基于ADUC7026的數(shù)字PID算法在基站功率控制中的應(yīng)用

　　微分環(huán)節(jié)

　　微分環(huán)節(jié)能反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)(變化速率)，并能在偏差信號(hào)值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效的早期修正信號(hào)，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減小調(diào)節(jié)時(shí)間。

　　數(shù)字PID控制

　　為便于計(jì)算機(jī)通過(guò)軟件實(shí)現(xiàn)PID控制算法，在實(shí)際應(yīng)用中多采用數(shù)字PID控制方式。數(shù)字PID控制算法通常又分為位置式PID控制算法和增量式PID控制算法。

　　位置式PID控制算法

　　按模擬PID控制算法的算式(1)，以一系列的采樣時(shí)刻點(diǎn)kT代表連續(xù)時(shí)間t，以和式代替積分，以增量代替微分，則可做如下近似：

　　u(t)≈u(k);

　　e(t)≈e(k);

　　式中：T為采樣周期，k為采樣序號(hào)，只要采樣周期T取得足夠小，這種逼近就可以相當(dāng)精確，于是可得：

　　位置式PID控制算法使用全量輸出，所以每次輸出均與過(guò)去的狀態(tài)有關(guān)，計(jì)算時(shí)要對(duì)e(k)進(jìn)行累加，CPU輸出控制量u(k)對(duì)應(yīng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置偏差。因?qū)(k)量進(jìn)行累加，u(k)可能出現(xiàn)大幅度變化，進(jìn)而會(huì)引起執(zhí)行機(jī)構(gòu)的大幅度變化，這種情況在實(shí)際生產(chǎn)中是不允許的，在某些場(chǎng)合可能還會(huì)造成重大事故，因而產(chǎn)生了增量式PID控制算法。

　　增量式PID控制算法

　　當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要的是控制量的增量時(shí)，可由式(2)導(dǎo)出提供增量的PID控制算式。根據(jù)遞推原理可得：