機器人技術基礎系列：規(guī)劃與導航

　　調用函數(shù)庫節(jié)點

　　LabVIEW用戶可利用調用庫函數(shù)節(jié)點在Windows機器和實時嵌入式控制器中調用DLL。該節(jié)點用于在LabVIEW中創(chuàng)建調用專為LabVIEW編寫的已有庫或新庫的接口。下圖的調用庫函數(shù)節(jié)點輸入4個字節(jié)的浮點數(shù)，并輸出其平方值。

　　圖3. 調用函數(shù)庫節(jié)點可在LabVIEW中用于導入繼承代碼

　　也可參閱：

　　概述LabVIEW中的DLL訪問或庫共享

　　使用導入共享庫向導綜合外部代碼

　　公式節(jié)點

　　公式節(jié)點可用于LabVIEW和LabVIEW Real-Time中的算法開發(fā)。公式節(jié)點是一種簡單的基于文本語言的節(jié)點，用于在LabVIEW框圖中執(zhí)行數(shù)學操作。用戶無需連接任何外部代碼或應用， 也無需連接低級算法函數(shù)來創(chuàng)建等式。除了基于文本的等式表達，公式節(jié)點還能接受基于文本版的if聲明、while循環(huán)、for循環(huán)和do循環(huán)，這些都是C 語言用戶所熟悉的。

　　圖4. 公式節(jié)點采用類似C語言的語法

　　公式節(jié)點對于包含許多變量或非常復雜的等式，以及使用已有的基于文本的代碼來說很有用。用戶可將已有的基于文本的代碼復制、粘貼到公式節(jié)點中，避免了重新創(chuàng)建圖形代碼的麻煩。

　　也可參閱：

　　指南：Mathscript和公式節(jié)點

　　練習：Mathscript和公式節(jié)點

　　視頻：Mathscript和公式節(jié)點

　　HDL節(jié)點

　　HDL接口節(jié)點允許用戶在LabVIEW FPGA中綜合硬件描述語言(HDL)寫的算法或應用。用戶可以直接在HDL接口節(jié)點中輸入HDL代碼，或引用外部HDL文件，下圖的例子中，HDL輸入節(jié)點包括了VHDL代碼，將兩個32比特數(shù)字相加并返回結果。

　　圖5. HDL節(jié)點允許用于向LabVIEW FPGA中導入HDL代碼