第四屆智能車競賽技術(shù)報(bào)告

　　1 光電傳感器的原理

　　光電傳感器檢測路面信息的原理是由發(fā)射管發(fā)射一定波長的紅外線，經(jīng)地面反射到接收管。由于在黑色和白色上反射系數(shù)不同，在黑色上大部分光線被吸收，而白色上可以反射回大部分光線，所以接收到的反射光強(qiáng)是不一樣，進(jìn)而導(dǎo)致接收管的特性曲線發(fā)生變化程度不同，而從外部觀測可以近似認(rèn)為接收管兩端輸出電阻不同，進(jìn)而經(jīng)分壓后的電壓就不一樣，就可以將黑白路面區(qū)分開來。

　　2 激光傳感器的設(shè)計(jì)

　　激光傳感器與普通的光電傳感器原理都是一樣，但是其前瞻能力遠(yuǎn)大于普通的光電傳感器，可以達(dá)到40~50 cm，對于智能車來說已經(jīng)足夠。在競賽中，規(guī)則規(guī)定傳感器最多不能超過16 個(gè)，我們選用了15個(gè)激光傳感器，所有的傳感器呈“一”字排布。激光傳感器由兩部份構(gòu)成，一部份為發(fā)射部份，一部分為接收部份。發(fā)射部份由一個(gè)振蕩管發(fā)出180kHz 頻率的振蕩波后，經(jīng)三極管放大，激光管發(fā)光;接收部份由一個(gè)相匹配180KHz 的接收管接收返回的光強(qiáng)，經(jīng)過電容濾波后直接接入S12 單片機(jī)的PA 與PM口，檢測返回電壓的高低。由于激光傳感器使用了調(diào)制處理，接收管只能接受相同頻率的反射光，因而可以有效防止可見光對反射激光的影響。

　　為了簡化15 路激光傳感器的控制，減少激光傳感器相互之間的干擾，傳感器的控制采用了分時(shí)發(fā)光的策略，使用74LS154 作為分時(shí)控制器，由S12 的3 個(gè)IO 口來控制7 組傳感器的開斷，同一時(shí)間控制每組相隔最遠(yuǎn)的兩路傳感器發(fā)光，這樣接收管就接收不到相鄰傳感器發(fā)射的激光了，因而達(dá)到了防止相互傳感器之間干擾的目的。

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