電機控制- 步進(jìn)電機
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| DRV8811EVM （DRV8811 評估模塊） （點擊下載） | DRV8811 步進(jìn)電機控制器評估模塊包含器件、布線和軟件，可簡化對用于驅(qū)動客戶電機的器件的評估過程。 |
| DRV8412-C2-KIT （DRV8412 評估套件） （點擊下載） | DRV8412 評估套件 (DRV8412-C2-KIT) 包含使兩個刷式直流電機或單個步進(jìn)電機的開包即用所需的一切工具：DRV8412 電機驅(qū)動器、C2000 Piccolo F28035 MCU controlCARD、入門 GUI、軟件、代碼開發(fā)環(huán)境和電機。此高度集成、功能強大的電機控制和驅(qū)動器解決方案可加快在 50V 電壓下運行時電流高達(dá) 6A（常態(tài)）/12A（峰值）的刷式電機與步進(jìn)電機的開發(fā)速度。典型應(yīng)用包括醫(yī)用泵、卷門機、舞臺照明、紡織品生產(chǎn)工具和工業(yè)或消費類機器人。 |
| CPG004_DRV88xx Evaluation Modules（點擊下載） | This document is provided as a supplement to the DRV8802, DRV8812, DRV8813, DRV8814, DRV8824,DRV8825, DRV8841 and DRV8843 datasheets. It details the hardware implementation of the CPG004 DRV88xxEVM Customer Evaluation Module (EVM). On this document, DRV88xx will be used interchangeably to refer to any of the aforementioned devices. |
| CPG005_DRV88xx Evaluation Modules（點擊下載） | This document is provided as a supplement to the DRV8840 and DRV8842 datasheets. It details the hardware implementation of the CPG005_DRV88xxEVM Customer Evaluation Module (EVM). On this document, DRV88xx will be used interchangeably to refer to any of the aforementioned devices. |
| Stellaris LM3S617 Stepper Board Data Sheet （點擊下載） | Stepper Motor Control Board Data Sheet |
| Stellaris LM3S617 Stepper Motor RDK 用戶手冊 （點擊下載） | Stellaris Reference Design Kits (RDKs) from Texas Instruments accelerate product development by providing ready-to-run hardware, a typical motor, and comprehensive documentation including hardware design files. Designers without prior motor control experience can successfully implement a sophisticated motor control system using the Stepper Motor Control RDK (Stepper RDK). |
| 步進(jìn)電機產(chǎn)品描述 （點擊下載） | 器件型號：DRV8842EVM （用于 DRV8842 的評估模塊） 器件型號：DRV8825EVM （用于 DRV8825 的評估模塊） 器件型號：RDK-STEPPER （Stellaris® 步進(jìn)電機參考設(shè)計套件） |
步進(jìn)電機是電機家族的“嬰兒”，20 世紀(jì)60 年代早期才開始流行。最初構(gòu)想是作為昂貴的位置控制應(yīng)用中伺服電機的低成本替代產(chǎn)品，而新興的計算機工業(yè)迅速將其采用到外設(shè)應(yīng)用當(dāng)中。步進(jìn)電機的主要優(yōu)勢在于能提供開環(huán)位置控制，而成本只是需要反饋的伺服系統(tǒng)的幾分之一。在過去，步進(jìn)電機有時被誤稱為“數(shù)字”電機，因為它們常用正交方波驅(qū)動。但是，對這些電機的這種狹隘看法常常會在以后的項目開發(fā)過程中導(dǎo)致大難題。步進(jìn)電機像其它磁“模擬”電機一樣產(chǎn)生扭矩。多數(shù)步進(jìn)電機的阻尼因數(shù)很低，導(dǎo)致一定步頻下的欠阻尼運行和對諧振問題的敏感度。這些問題常常使步進(jìn)電機比其它電機拓?fù)涓y對付。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/120775.htm
多數(shù)步進(jìn)電機采用雙凸極設(shè)計，轉(zhuǎn)子和定子結(jié)構(gòu)上均有齒。如同BLDC 或PMSM 電機，永久磁性位于轉(zhuǎn)子上，電磁包含在定子中。多數(shù)設(shè)計包含2 個定子相位，由正交相位信號獨立驅(qū)動。驅(qū)動這些相位有許多方法，包括全步進(jìn)、半步進(jìn)或微步進(jìn)，取決于使用的控制技術(shù)。每種情況下都會確定子磁通矢量，轉(zhuǎn)子上的磁性將嘗試與該矢量保持一致。由于轉(zhuǎn)子和定子的齒數(shù)不同，產(chǎn)生的移動或步進(jìn)可能極小。對齊之后，定子電流立即按這種方式發(fā)生變化，以增加定子磁通矢量角度，從而使電機移動到下一個步進(jìn)。由于多數(shù)應(yīng)用中沒有位置反饋，轉(zhuǎn)子磁通可以與定子磁通保持一致，這會產(chǎn)生無助于電機運行的定子電流。因此，步進(jìn)電機沒有其它常用電機那樣有效。
由于多數(shù)步進(jìn)電機的步進(jìn)角相對較小，因此不是高速應(yīng)用的最佳選擇。某些應(yīng)用需要定子電流來完全更改每個步進(jìn)的極性。與定子線圈關(guān)聯(lián)的電感通常會阻止這種變化，電流達(dá)到新水平需要一段時間。步頻較高時，電流再次變化之前可能無法完全達(dá)到穩(wěn)定狀態(tài)值。因此，驅(qū)動相位的電壓必須以更快的速度增加，以使電流變化更快。但最終會達(dá)到增益遞減點，此時就無法再進(jìn)行高速運行。
如前所述，步進(jìn)設(shè)計因其固有的低阻尼因數(shù)，常常受到共振問題的困擾。這會增加可聞噪聲，嚴(yán)重情況下還會導(dǎo)致錯誤步進(jìn)。為了消除這些問題（并增加步進(jìn)分辨率），步進(jìn)繞線通常使用正弦波形驅(qū)動，而非方波。這時，電機稱為微步進(jìn)。在微步進(jìn)應(yīng)用中驅(qū)動步進(jìn)的一種常用方法是，將每個線圈置于單獨的H 橋電路中，然后利用處理器中的PWM 調(diào)節(jié)正弦波形。但設(shè)計者必須記住，增加步進(jìn)分辨率不一定會增加步進(jìn)精度，尤其是在開環(huán)應(yīng)用中。這由兩個因素造成：
- 實際與 指令轉(zhuǎn)子位置將受到電機負(fù)載影響，如步進(jìn)的靜態(tài)扭矩曲線所示。實際軸角可以與指令步進(jìn)角相差幾個微步進(jìn)，具體取決于扭矩負(fù)載。
- 步進(jìn)角精度還受制造轉(zhuǎn)子和定子結(jié)構(gòu)的電機設(shè)計和容限的影響。用于微步進(jìn)應(yīng)用的步進(jìn)電機制造標(biāo)準(zhǔn)較高，因此較為昂貴。但是，微步進(jìn)仍常常與便宜的步進(jìn)電機配合使用，僅為提高共振敏感度。
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