用LabVIEW和CompactRIO開(kāi)發(fā)腿輪移動(dòng)機(jī)器人

　　在一般情況下，機(jī)器人屬于高自由度的復(fù)雜系統(tǒng)。機(jī)器人的成功發(fā)展需要花費(fèi)時(shí)間和精力來(lái)妥善整合各種機(jī)械、電氣和計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。來(lái)自國(guó)立臺(tái)灣大學(xué)BioRoLa團(tuán)隊(duì)，主要由擁有機(jī)械工程背景的學(xué)生組成，他們需要一個(gè)可靠、模塊化、易于使用及良好集成的平臺(tái)。

　　經(jīng)過(guò)廣泛的研究，我們發(fā)現(xiàn)NI產(chǎn)品能為我們的應(yīng)用程序提供最佳解決方案，原因如下：LabVIEW為非編程背景的學(xué)生提供了直觀的圖形化流程圖表示方法，可以讓他們輕松建立過(guò)程圖并作為解決方案，然后再將過(guò)程圖轉(zhuǎn)化為軟件。能在Windows，RTOS和基于FPGA的目標(biāo)上使用相同的圖形化開(kāi)發(fā)環(huán)境也極其有幫助。由于開(kāi)發(fā)控制器軟件時(shí)我們不必花時(shí)間學(xué)習(xí)底層的編程語(yǔ)法，因而能夠花更多的時(shí)間專注于我們?cè)O(shè)計(jì)的機(jī)械部分。　　

　　圖3. Quattroped 控制FPGA程序框圖

　　“對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的開(kāi)發(fā)來(lái)說(shuō)，其大小，重量及性能都非常重要，因此堅(jiān)固的模塊化CompactRIO 系統(tǒng)非常適合用于開(kāi)發(fā)。LabVIEW和NI硬件之間定義良好的兼容性顯著地減少了開(kāi)發(fā)者執(zhí)行系統(tǒng)集成的時(shí)間和精力。”

　　未來(lái)計(jì)劃

　　憑借NI LabVIEW圖形化系統(tǒng)設(shè)計(jì)和NI CompactRIO，一支機(jī)械工程學(xué)生團(tuán)隊(duì)設(shè)計(jì)出了一個(gè)擁有優(yōu)雅軟件構(gòu)造的復(fù)雜機(jī)電一體化系統(tǒng)，對(duì)于今后的進(jìn)一步開(kāi)發(fā)擴(kuò)展也很方便。在硬件方面，我們正在將各種傳感器融合到當(dāng)前的機(jī)電化系統(tǒng)中，以提高機(jī)器人的感應(yīng)能力。在動(dòng)作方面，我們正在完善和開(kāi)發(fā)具有閉環(huán)控制功能的腿部行為，以提高機(jī)器人在各種具有挑戰(zhàn)性的地形上的移動(dòng)能力，并開(kāi)發(fā)其腿部動(dòng)態(tài)步態(tài)。