通過(guò)虛擬現(xiàn)實(shí)對(duì)裝甲越野車輛進(jìn)行仿真和測(cè)試

　　在本項(xiàng)目中，我們用實(shí)際噴油控制系統(tǒng)驗(yàn)證了此模型部分。對(duì)齒輪箱和扭矩變換器進(jìn)行了物理建模，其中包含離合器和制動(dòng)器模型，這些模型摩擦特性實(shí)現(xiàn)參數(shù)化。這使得齒輪更換，和換檔期間的過(guò)渡行為，例如速度梯度和齒輪更換時(shí)間等建模都成為可能。這個(gè)步驟很有意義，因?yàn)閼{借不同的制動(dòng)器和離合器扭矩，齒輪箱執(zhí)行器不僅可以以開(kāi)/ 關(guān)方式，而且以中間步驟方式運(yùn)行。剩余傳動(dòng)系統(tǒng)模型包括了傳動(dòng)軸的彈性，因此它可以進(jìn)行典型的傳動(dòng)系統(tǒng)振動(dòng)。根據(jù)轉(zhuǎn)向角度不同，每個(gè)車輪的曲線半徑均不同，因此在轉(zhuǎn)彎期間，傳感器能夠探測(cè)到各個(gè)車輪速度。

　　除了控制器輸出信號(hào)之外，傳動(dòng)系統(tǒng)模型還處理制動(dòng)系統(tǒng)模型所提供的制動(dòng)扭矩，并將其運(yùn)用到車輪上。傳動(dòng)系統(tǒng)的速度傳感器輸出為各個(gè)ECU提供支持，但由于它們的信號(hào)頻率過(guò)高，很難由實(shí)時(shí)模型生成，而改由FPGA產(chǎn)生。模型只能提供通過(guò)傳感器的輪齒的脈沖頻率，所示模型在實(shí)時(shí)系統(tǒng)的一個(gè)處理器內(nèi)核上運(yùn)行，周期為0.1 ms。因此，模型所占的處理器內(nèi)核計(jì)算資源不到20%?！?/p>

　　圖2：組合式HIL 試驗(yàn)臺(tái)