智能車光電傳感器布局對路徑識別的影響研究
1 引言
本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/14478.htm根據(jù)對第一屆“飛思卡爾”杯大學(xué)生智能車邀請賽比賽規(guī)則的分析,我們不難發(fā)現(xiàn),如何設(shè)計路徑識別方案是參賽隊伍們首先必須面對的問題之一。
對歷屆韓國比賽的調(diào)研結(jié)果顯示,對于參賽隊伍所采用的路徑識別方案,大致可分為兩種:使用光電傳感器和使用CCD攝像頭,其中尤以光電傳感器方案最為常用,然而傳感器的布局方案每支隊伍都有所不同。
本文是基于智能車仿真模型軟件Plastid來進行研究的,該系統(tǒng)基于LabVIEW虛擬儀器技術(shù)所開發(fā),可針對不同的賽車、賽道、路徑識別方案、控制策略等內(nèi)容,進行相關(guān)分析。
2 光電傳感器
本文實驗中采用型號為SG-2BC的光傳感器,它體積小,便于布置安裝,輸出是模擬量。為了模擬試驗的簡便,本文將傳感器的模擬信號都處理成數(shù)字量以便于單片機處理。
對于傳感器的安裝位置,根據(jù)其輸出與反射距離的關(guān)系(如圖1所示)?! ?/p>
為便于單片機處理,需要將傳感器輸出電流信號提取出來轉(zhuǎn)化為電壓信號??梢圆捎貌蓸与娮杌螂娏?電壓放大器兩種方案。由于本應(yīng)用對精度要求不是很高,采用了采樣電阻提取電壓的方案。
如圖2所示方案,合理的匹配采樣電阻RL和電壓Vcc,使光電管分壓不小于1.5V,可以使采樣電阻分壓與光電流解藕,忽略采樣電阻的負載效應(yīng)。外接5V電源時,采樣電阻可獲得的分壓為0~3.5V,流經(jīng)電流為2mA,所以采樣電阻可取1.7K,為便于調(diào)整使各傳感器一致,可采用2K的可調(diào)電阻?! ?/p>
評論