基于DSP的穩(wěn)定平臺伺服系統(tǒng)的設(shè)計研究

　
由于DSP開發(fā)板輸出阻抗較大，有分壓導致衰減損耗嚴重，因此放大電路前需加一個電壓跟隨器，起到阻抗匹配作用，從而使后級放大電路能夠更好地工作。

3 伺服系統(tǒng)的軟件設(shè)計

系統(tǒng)的軟件調(diào)試與開發(fā)均采用針對TMS320F28335的CCSV3.3版本。TI公司為用戶提供的軟件開發(fā)工具CCS（Code Composer Studio）提供了可視化窗口，將所有代碼生成工具集成在一起，用戶的一切開發(fā)過程都在CCS中進行，包括項目建立、源程序的編輯、程序的編譯和調(diào)試，此外，CCS還提供了實時操作系統(tǒng)DSP／BIOS，極大地方便了調(diào)試和開發(fā)。本系統(tǒng)的DSP程序主要分為主程序和中斷服務程序兩個模塊。主程序模塊[10]主要實現(xiàn)各個功能模塊的初始化、內(nèi)存變量的定義和中斷矢量的聲明等工作。中斷程序模塊主要實現(xiàn)相關(guān)寄存器的設(shè)置、讀取和鎖存eQEP模塊的脈沖計數(shù)、檢測電路的反饋以及控制算法的程序等工作，其軟件流程如圖6所示。

本文提出了穩(wěn)定平臺伺服系統(tǒng)的設(shè)計，利用DSP芯片TMS320F28335的eQEP模塊對光電編碼器的脈沖信號進行解碼和計數(shù)，求得伺服電機的角度和速度信息，從而與上位機給定值進行比較，通過調(diào)節(jié)算法使D/A模塊產(chǎn)生電壓信號對伺服電機進行速度控制。研究表明，該設(shè)計具有較高的響應速度、穩(wěn)定精度和較強的抗負載擾動能力，充分實現(xiàn)了穩(wěn)定平臺的高精度控制。同時，該系統(tǒng)具有較強的魯棒性和自適應能力，驗證了該方案的有效性，并為不同控制領(lǐng)域提供了高性能的數(shù)字解決方案。