μC/OS-II在嵌入式開(kāi)發(fā)平臺(tái)上進(jìn)行移植的一般方法和技巧

Disable_int和Enable_int是用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)的兩個(gè)函數(shù)。在這里使用了控制狀態(tài)寄存器(CSR)的一個(gè)特性——CSR中除了控制全局中斷的GIE位之外，還有一個(gè)PGIE位，可用于保存之前的GIE狀態(tài)。

因此在Disable_int中先將GIE的值寫(xiě)入PGIE，然后再將GIE寫(xiě)0，屏蔽中斷。而在Enable_int中則從PGIE讀出值，寫(xiě)入GIE，從而回復(fù)到之前的中斷設(shè)置。

這樣，就可以避免使用這兩個(gè)宏而意外改變了系統(tǒng)的中斷狀態(tài)——此外，也沒(méi)有使用堆?；蚓植孔兞?，比原作者推薦的方法要好。

● 任務(wù)的切換：

前文說(shuō)過(guò)，C6711中沒(méi)有軟中斷機(jī)制，所以任務(wù)的切換需要用匯編語(yǔ)言自行編寫(xiě)一個(gè)函數(shù)_OSCtxSw來(lái)實(shí)現(xiàn)，并且

#define OS_TASK_SW() OSCtxSw()

在C6711中需要入棧保護(hù)的寄存器包括A0-A15、B0-B15、CSR、IER、IRP和AMR，這些再加上當(dāng)前的程序地址構(gòu)成一個(gè)存儲(chǔ)幀，需要入棧保存。

_OSCtxSw函數(shù)中，需要像發(fā)生了一次中斷那樣，將上述存儲(chǔ)幀入棧，然后獲取被激活任務(wù)的TCB指針，將其存儲(chǔ)幀的內(nèi)容彈出，從而完成任務(wù)切換。

需要特別注意的是，在這里OS_TASK_SW是作為函數(shù)調(diào)用的，所以如前文所述，調(diào)用時(shí)的當(dāng)前程序地址是保存在B3寄存器中的，這也就是任務(wù)重新激活時(shí)的返回地址。

● 中斷的編寫(xiě)：

如前文所述，如果用“interrupt”關(guān)鍵字聲明函數(shù)，CCS在編譯時(shí)，會(huì)自動(dòng)將該函數(shù)中使用到的寄存器入棧、出棧保護(hù)。

但是，這會(huì)導(dǎo)致各種中斷發(fā)生時(shí)，出入棧的內(nèi)容各不相同。這對(duì)于μC/OS-II是會(huì)引起嚴(yán)重錯(cuò)誤的。因?yàn)?mu;C/OS-II要求中斷發(fā)生時(shí)的入棧操作使用和發(fā)生任務(wù)切換時(shí)完全一樣的存儲(chǔ)幀結(jié)構(gòu)。

因此，在移植時(shí)、基于μC/OS-II進(jìn)行開(kāi)發(fā)時(shí)，都不應(yīng)當(dāng)使用“interrupt”關(guān)鍵字，而應(yīng)用如下結(jié)構(gòu)編寫(xiě)中斷函數(shù)：

void OSTickISR (void)

{

DSP_C6x_Save(); // 服務(wù)函數(shù)，入棧

OSIntEnter();

if (OSIntNesting == 1) // v2.51版本新增加

{

OSTCBCur->OSTCBStkPtr

=(OS_STK*) DSP_C6x_GetCurrentSP(); // 服務(wù)函數(shù)

} // 獲取當(dāng)前SP的值

// 允許中斷嵌套 則在此處開(kāi)中斷

OSTimeTick();

OSIntExit();

DSP_C6x_Resume(); // 服務(wù)函數(shù)，出棧

}

DSP_C6x_Save和DSP_C6x_Resume是兩個(gè)服務(wù)函數(shù)，分別完成中斷的出、入棧操作。它們與OS_TASK_SW函數(shù)的區(qū)別在于：中斷發(fā)生時(shí)的當(dāng)前程序地址是自動(dòng)保存在IRP寄存器的，應(yīng)將其作為任務(wù)返回地址，而不再是B3。此外，DSP_C6x_Resume是一個(gè)永遠(yuǎn)不會(huì)返回的函數(shù)，在將所有內(nèi)容出棧后，它就直接跳轉(zhuǎn)回到中斷發(fā)生前的程序地址處，繼續(xù)執(zhí)行。

進(jìn)行移植的測(cè)試

在編寫(xiě)完了所有的移植代碼之后，就可以編寫(xiě)幾個(gè)簡(jiǎn)單的任務(wù)程序進(jìn)行測(cè)試了，大體上可以分三個(gè)步驟來(lái)進(jìn)行，相關(guān)資料比較詳盡，這里就不多作贅述了。

封裝服務(wù)函數(shù)

最后這個(gè)步驟，往往是容易被忽視的，但對(duì)于保持項(xiàng)目代碼的簡(jiǎn)潔、易維護(hù)有很重要的意義。

μC/OS-II的原作者強(qiáng)烈建議將源代碼分路徑進(jìn)行存儲(chǔ)，例如本文例子中的所有源代碼就應(yīng)按如下路徑結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)：

uCOS-II

├─SOURCE // 平臺(tái)無(wú)關(guān)代碼

│ OS_CORE.C

│ ......

└─TI_C6711 // 系統(tǒng)核心

├─CCS // 開(kāi)發(fā)工具

│ OS_CPU.H

│ OS_CPU_A.ASM

│ OS_CPU_C.C

│

├─ DSP_C6x_Service // 服務(wù)函數(shù)

│ DSP_C6x_ Service.H

│ DSP_C6x_ Service.ASM

│

└─ TEST // 具體的開(kāi)發(fā)項(xiàng)目代碼

OS_CFG.H

INCLUDES.H

TEST.C ......

如上，DSP_C6x_Service中的服務(wù)函數(shù)，類(lèi)似于原作者提供的80x86版本中的PC.C和PC.H文件。在本文的例子中，服務(wù)函數(shù)則包括了上文提及的中斷相關(guān)函數(shù)，以及系統(tǒng)初始化函數(shù)DSP_C6x_SystemInit()和時(shí)鐘初始化函數(shù)DSP_C6x_TimerInit()等。

而具體的開(kāi)發(fā)項(xiàng)目代碼，則可以分別在“/TI_C6711”路徑下新建自己的目錄，就如同移植測(cè)試的“TEST”項(xiàng)目，而無(wú)需再關(guān)注μC/OS-II的源代碼和服務(wù)函數(shù)。

如此，就可以避免不必要的編譯錯(cuò)誤，也便于開(kāi)發(fā)項(xiàng)目的維護(hù)。

關(guān)于μC/OS-II系列軟件版權(quán)的說(shuō)明

Micrium 公司產(chǎn)品包括μC/OS-II，μC/GUI，uC/FS，μC/TCP-IP，μC/USB等。Micrium 公司提供嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用方面的產(chǎn)品，并對(duì)其軟件擁有知識(shí)產(chǎn)權(quán)。Micrium花費(fèi)了大量的時(shí)間和財(cái)力為嵌入式領(lǐng)域提供高質(zhì)量的軟件產(chǎn)品。所有上述產(chǎn)品都以源代碼的形式提供給客戶(hù)，具有極大的適用性。產(chǎn)品不是免費(fèi)軟件，也不是開(kāi)放源碼的軟件，因此，不能免費(fèi)使用，需要清楚的闡明μC/OS-II和系列的軟件不是開(kāi)放源碼的免費(fèi)軟件，這是和Linux完全不一樣的。

開(kāi)發(fā)和研究者可以通過(guò)購(gòu)買(mǎi)Micrium公司的Jean先生的μC/OS-II的書(shū)籍，而得到μC/OS-II源代碼,但是僅可以作為個(gè)人和學(xué)校學(xué)習(xí)使用，所有和μC/OS-II直接和間接相關(guān)的商業(yè)目的行為，必須購(gòu)買(mǎi)使用μC/OS-II及系列產(chǎn)品的商業(yè)授權(quán)，包括芯片/單板/系統(tǒng)廠(chǎng)家的任何參考設(shè)計(jì)，教學(xué)設(shè)備和最終的產(chǎn)品，如果沒(méi)有得到Micrium公司Jean先生簽字的合法授權(quán)都是不合法的使用, 這在μC/OS-II的書(shū)籍Micrium公司(www.micrium.com)和中國(guó)代理商-北京麥克泰軟件公司網(wǎng)站(www.bmrtech.com)上面中有明確規(guī)定。

Micrium公司其它軟件如μC/GUI，μC/FS，μC/TCP-IP，μC/USB 等的銷(xiāo)售模式與μC/OS-II不同，如果沒(méi)有購(gòu)買(mǎi)使用授權(quán)，完全不可以擁有該源代碼，也不能將源代碼用于產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，培訓(xùn)，教學(xué)和生產(chǎn)。

μC/OS-II, μC/GUI，μC/FS，μC/TCP-IP，μC/USB 等授權(quán)方式有：?jiǎn)蝹€(gè)產(chǎn)品、產(chǎn)品線(xiàn)(系列)、按照CPU 劃分的產(chǎn)品三種形式，μC/OS-KA，μC/OS-VIEW 等工具是按照使用人的數(shù)目收取費(fèi)用的，相對(duì)起傳統(tǒng)的RTOS 動(dòng)輒2-3萬(wàn)美圓的開(kāi)發(fā)費(fèi)用和每塊單板的使用費(fèi)(根據(jù)數(shù)量從數(shù)百到幾個(gè)美圓)，μC/OS-II及系列產(chǎn)品是采用一次性的收費(fèi)方式，應(yīng)該只是大約相當(dāng)于傳統(tǒng)RTOS 的10-20% 的總體費(fèi)用。