利用RTLinux開發(fā)嵌入式應(yīng)用程序的方案

利用RTLinux開發(fā)嵌入式應(yīng)用程序

對于中國工程師來說，利用實時Linux開發(fā)嵌入式應(yīng)用程序是他們面臨的困難之一，本人通過這次機會以RTLinux為例，并結(jié)合最為業(yè)界關(guān)注的是RTAI與各位進行討論，盡管這兩種實現(xiàn)方式在句法細節(jié)上存在差異，但是工作方式基本一樣，所以講述的內(nèi)容對兩者都適用。

在實時任務(wù)與用戶進程通信的過程中，有些實時應(yīng)用程序無需任何用戶界面即可在后臺平靜地運行，但是，越來越多的實時應(yīng)用程序確實需要一個用戶界面及其它系統(tǒng)功能，如文件操作或聯(lián)網(wǎng)等，所有這些功能都必須在用戶空間內(nèi)運行。可是，用戶空間操作是非確定性的，并且與實時操作不兼容。

還好實時Linux具有一種可在時間上減弱實時與非實時操作的機制，這種機制表現(xiàn)為一種稱為實時FIFO的驅(qū)動程序。當(dāng)iNSmod將rtl_fifo.o驅(qū)動程序插入Linux內(nèi)核時，該驅(qū)動程序?qū)⒆约鹤詾?a class="contentlabel" href="http://butianyuan.cn/news/listbylabel/label/RTLinux">RTLinux的一部分，并成為Linux驅(qū)動程序。一旦插入Linux內(nèi)核，用戶空間進程和實時任務(wù)都可使用實時Linux FIFO。

在進一步探討實時FIFO的細節(jié)之前，還要回顧一下實時應(yīng)用程序結(jié)構(gòu)的某些部分（圖1）。有效的嵌入式應(yīng)用程序設(shè)計方法是將實時部分與固有的非實時功能分離開來（表1）。假如應(yīng)用程序的任一部分，如用戶界面、圖形、數(shù)據(jù)庫或網(wǎng)絡(luò)僅需軟實時性能，最好是將該部分寫入用戶空間。然后，僅將必須滿足時序要求的那部分寫成實時任務(wù)。

任何硬實時任務(wù)都是在RTLinux的控制下運行的，該任務(wù)一般可執(zhí)行周期性任務(wù)、處理中斷并與I/O設(shè)備驅(qū)動程序通信，以采集或輸出模擬和數(shù)字信息。當(dāng)實時任務(wù)需要告訴用戶進程有一個事件將發(fā)生時，它便將這一消息送給實時FIFO。每一個FIFO都是在一個方向上傳送數(shù)據(jù)：從實時任務(wù)到用戶空間，或反之。因此，雙向通信需要使用兩個FIFO。任何讀出或?qū)懭雽崟r任務(wù)一側(cè)的操作都是非模塊操作，因此rtf_put（）和rtf_get（）都立即返回，而不管FIFO狀態(tài)是什么。

觀察了FIFO這么久（從應(yīng)用程序的角度看），我是實在看不出她有什么與眾不同。缺省情況下，RTLinux安裝程序?qū)⒃?dev目錄下創(chuàng)建64個實時FIFO節(jié)點；如果需要，還必須自己創(chuàng)建新的節(jié)點。例如，要創(chuàng)建/dev/rtf80，需采用如下命令：
　　=========================
　　mknod c 150 80；
　　chmod 0666 /dev/rtf80
　　=========================

其中，150是實時FIFO主數(shù)，而80是rtf80的次數(shù)。

從用戶進程的角度看，實時FIFO可執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)文件操作。從實時任務(wù)來看，F(xiàn)IFO有兩種通信方式：直接調(diào)用RTLinux FIFO功能，或?qū)IFO作為一個RTLinux設(shè)備驅(qū)動程序，并使用open（）、close（）、read（）和write（）操作。要想將FIFO作為一個設(shè)備驅(qū)動程序，就必須將rtl_cONf.h中的配置變量CONFIG_RTL_POSIX_IO設(shè)定為1。

rtf_create_handler（）可設(shè)置處理程序功能。每次Linux進程讀或?qū)慒IFO時，rtl_fifo驅(qū)動程序都要調(diào)用該處理程序。應(yīng)注意的是，該處理程序駐留在Linux內(nèi)核，因此當(dāng)Linux需要調(diào)用時，從該處理程序進行任何內(nèi)核調(diào)用都是安全的。從該處理程序到實時任務(wù)間的最好通信方法是使用旗語或線程同步功能。最后，F(xiàn)IFO驅(qū)動程序還必須對內(nèi)核存儲器進行配置。因此，實時線程內(nèi)的rtf_create（）不應(yīng)調(diào)用。相反，可調(diào)用init_module（）中的rtf_create（）功能及cleanup_module（）中的rtf_destroy（）功能。

以上介紹太書面，我自己看了一編都犯暈，給大家講一個生動的故事吧！列表1給出了一個采用兩個FIFO的簡單數(shù)據(jù)采集應(yīng)用程序的實時部分。兩個FIFO都是在init_module（）創(chuàng)建，并賦予minor numbers 為1和2。在調(diào)用rtf_create（minor, size）之前，該程序在已創(chuàng)建該FIFO的情況下調(diào)用rtf_destroy（minor）。這種情況就是另一個模塊在開發(fā)過程中未被調(diào)用。然后，調(diào)用rtf_create_handler（ID, AMP;pd_do_aout）以注冊帶該實時FIFO的數(shù)據(jù)采集模擬輸出功能pd_do_aout（）。注意，創(chuàng)建實時線程pp_thread_ep（）是因為它是周期性的，其間隔為1/100秒。

每次周期性線程得到系統(tǒng)控制權(quán)后，它就調(diào)用rtf_put（ID,dataptr,size）以便將數(shù)據(jù)插入minor number為2的FIFO。Linux進程打開/dev/rtf2，從實時FIFO中讀取并顯示所采集的數(shù)據(jù)。該進程還打開/dev/rtf1，將數(shù)據(jù)寫入其它實時FIFO。當(dāng)用戶移動屏幕滑動器以改變模擬輸出電壓時，進程就向該FIFO寫入一個新的值。RTLinux便調(diào)用pd_do_aout（）處理程序，隨后pd_do_aout（）利用rtf_get（）從FIFO獲得值，并調(diào)用實際的硬件驅(qū)動程序以設(shè)置模擬輸出的電壓。可以看到，實時任務(wù)和用戶進程是異步使用FIFO的。

任務(wù)間的存儲器共享

FIFO為用戶進程和實時任務(wù)的連接提供了一種方便的機制，但將它們作為消息隊列更適合。比如，一個實時線程可利用FIFO記錄測試結(jié)果，然后用戶進程就可讀取該結(jié)果，并將之存入數(shù)據(jù)庫文件。

許多數(shù)據(jù)采集應(yīng)用程序涉及到內(nèi)核及用戶空間之間的大量數(shù)據(jù)。Linux內(nèi)核v. 2.2.x并沒有為這些空間的數(shù)據(jù)共享提供任何機制，但v. 2.4.0版本預(yù)計會包括kiobuf結(jié)構(gòu)。為解決現(xiàn)有穩(wěn)定內(nèi)核的這個缺點，RTLinux包括mbuff驅(qū)動程序。該驅(qū)動程序可利用vmalloc（）分配虛擬內(nèi)核存儲器的已命名存儲器區(qū)域，它采用的存儲器分配和頁面鎖定技巧跟大多數(shù)Linux中bttv幀抓取器驅(qū)動程序所用的一樣。

更具體地說，mbuff一頁一頁地將虛擬內(nèi)存鎖定到實際的物理內(nèi)存頁面。任何實時或內(nèi)核任務(wù)，或用戶進程在任何時間都可訪問該存儲器。通過將虛擬內(nèi)存頁面鎖定到物理內(nèi)存頁面，mbuff可確保所分配的頁面永久駐留在物理內(nèi)存，而且不會發(fā)生頁面錯誤。換言之，當(dāng)實時或內(nèi)核進程訪問所分配的存儲器時，它可確保VMM不被調(diào)用。注意：由于實時任務(wù)執(zhí)行期間實時Linux凍結(jié)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)核的執(zhí)行，任何對VMM的調(diào)用都會引起系統(tǒng)暫停。如果它要訪問并不位于物理RAM內(nèi)的虛擬存儲頁面，那么即使正常的Linux內(nèi)核驅(qū)動程序也會引起系統(tǒng)故障。

由于mbuff是一種Linux驅(qū)動程序，其功能可通過設(shè)備節(jié)點/dev/mbuff實現(xiàn)。該節(jié)點可顯示幾個錄入點，其中包括可將內(nèi)核空間地址映射到用戶空間的mmap（）。它還可以利用錄入點ioctl（）來控制。然而，并不需要復(fù)雜的結(jié)構(gòu)及直接調(diào)用ioctl。相反，mbuff可為ioctl（）調(diào)用提供一個包裹，而且僅僅調(diào)用兩個簡單的功能即可配置和釋放共享的存儲緩沖器。

當(dāng)然，不能從實時任務(wù)調(diào)用mbuff驅(qū)動程序，因為該驅(qū)動程序所調(diào)用的虛擬存儲器分配功能本身是不確定性操作。分配共享存儲器所需的時間依賴于主系統(tǒng)的存儲器容量以及CPU速度、磁盤驅(qū)動器性能和存儲器分配的現(xiàn)有狀態(tài)。因此，只能從模塊的Linux內(nèi)核一側(cè)來分配共享存儲器，比如從init_module（）或一個ioctl（）請求開始。

那么，一個共享緩沖器到底能分配多少存儲器呢？如果不是任務(wù)繁重的服務(wù)器或圖形應(yīng)用，建議至少為Linux保留8MB存儲空間。為了獲得優(yōu)化的配置，可在限制存儲器大小的同時測量實時應(yīng)用程序的性能，以確定需要多少存儲空間。

列表2給出了如何從實時任務(wù)和用戶進程方面訪問共享的存儲器。內(nèi)核模塊和用戶任務(wù)采用同樣的功能集。當(dāng)然，要想使用insmod mbuff.o，還必須將之置于Linux內(nèi)核中。例如，mbuff_alloc（buf_name, size）可將符號名buf_name分配給一個緩沖器，而mbuff_free（buf_name, mbuf）可將之釋放。

當(dāng)?shù)谝淮握{(diào)用帶有符號緩沖器名的mbuff_alloc（）時，mbuff執(zhí)行實際的存儲器分配。而當(dāng)從內(nèi)核模塊或用戶進程再次調(diào)用該功能時，它只是簡單地增加使用數(shù)（usage count）及將指針返回現(xiàn)有的緩沖器。每次調(diào)用mbuff_free（）都會減少使用數(shù)，直至為零，這時mbuff就去分配帶符號名的緩沖器。這種方法從多個內(nèi)核模塊和用戶進程獲得一個指向同一共享緩沖器的指針，從而解決了問題。它還可確保共享緩沖器一直有效，直到最后的應(yīng)用程序釋放它。請注意，是實時內(nèi)核還是用戶進程執(zhí)行實際的buf1配置依賴于誰先獲得控制權(quán)。

還有一個“笨”方法可在實時應(yīng)用程序、內(nèi)核模塊和用戶應(yīng)用程序間共享存儲器。對于嵌入式應(yīng)用，該方法還是可以接受的。例如，如果PC帶有128MB RAM，可將線搜索路徑=mem=120m添加進lilo.conf文件（列表3）。當(dāng)啟動帶有Linux內(nèi)核和RTLinux 2.3的系統(tǒng)時，Linux僅使用120MB內(nèi)存。OS也不用剩下的8MB內(nèi)存（物理地址為0x7F00000到0x7FFFFFF），而是留給在OS下運行的各種任務(wù)共享。要想從用戶進程獲取存儲器地址并訪問預(yù)留的存儲器，必須用O_RDWR訪問模式來打開/dev/mem驅(qū)動程序，然后利用mmap（）保留存儲器（列表4）。而從實時模塊或內(nèi)核驅(qū)動程序一側(cè)進行，則必須使用ioremap（0x7F00000, 0x100000）才能獲取這8MB （0x100000字節(jié)）預(yù)留內(nèi)存。

這種方法有利有弊。既不能通過預(yù)留內(nèi)存的所有權(quán)，也不能通過讀或?qū)憗慝@取控制權(quán)。正確地配置和釋放大量內(nèi)存的機制尚未問世。另外，無論實時進程是否需要，該內(nèi)存都不能為Linux所用。

也許存儲器共享笨方法的唯一適用場合是專為特定應(yīng)用而定制的小型嵌入式系統(tǒng)，因為此時可為小型化而放棄使用mbuff驅(qū)動程序。

中斷

RTLinux有兩種中斷：硬中斷和軟中斷。軟中斷就是常規(guī)Linux內(nèi)核中斷，它的優(yōu)點在于可無限制地使用Linux內(nèi)核調(diào)用。這類中斷作為硬中斷處理的第二部分還是相當(dāng)有用的（由參考文獻5可獲得更多有關(guān)Linux環(huán)境下中斷處理的細節(jié)）。

硬（實時）中斷是安裝實時Linux的前提。要安裝中斷處理程序，先調(diào)用rtl_request_IRq（…），然后調(diào)用rtl_free_irq（）釋放它。依賴于不同的系統(tǒng)，實時Linux下硬（或?qū)崟r）中斷的延遲是15μs的數(shù)量級。較快的處理器具有較好的延遲。如果想在實時處理程序和常規(guī)Linux驅(qū)動程序中處理同一設(shè)備IRQ，必須為每一個硬中斷單獨設(shè)置IRQ。

列表5給出了安裝實時中斷處理程序的過程。RTLinux在執(zhí)行實時中斷處理程序時將禁止IRQ。應(yīng)注意，該代碼須在退出實時中斷處理程序前調(diào)用rtl_hard_enable_irq（）才能重新使能中斷。

有兩個問題影響直接從實時中斷處理程序調(diào)用Linux內(nèi)核功能：內(nèi)核禁止所有中斷及不定義執(zhí)行內(nèi)容。還應(yīng)注意的是，這里也不能執(zhí)行浮點操作。利用實時中斷處理程序來控制線程執(zhí)行是避免出現(xiàn)這些問題的好辦法。本例采用pthread_wakeup_np（）功能來喚醒一個實時線程。中斷處理程序可處理即時的工作，余下的由該線程解決。

SMP結(jié)構(gòu)的優(yōu)點

實時Linux都支持多處理器架構(gòu)。對稱多處理器（SMP）結(jié)構(gòu)采用了高級可編程中斷控制器（APIC），奔騰級處理器都有片上本地APIC，可為本地處理器傳送中斷。SMP（甚至單處理器母板）都有I/O APIC，可收集來自外設(shè)的中斷請求，并將它們傳送給本地APIC。舊的8259 PIC速度很慢，所處理的中斷向量數(shù)不充分，迫使設(shè)備共享中斷，使得中斷處理更慢。但是，APIC可解決這些問題。通過為每個設(shè)備請求設(shè)置一個特定的IRQ，系統(tǒng)可減少中斷延遲，APIC還可加速同步代碼。

實時Linux可充分利用APIC。在SMP系統(tǒng)中，實時調(diào)度程序利用APIC，而不是采用過時的8254芯片來完成時序分配。由于PC的兼容性，8254位于每一個ISA總線上，而且每一個再編程設(shè)備的調(diào)用都要占用處理器周期。一個千兆赫CPU要浪費數(shù)百個處理器周期來等待8MHz定時器（大約2.5μs）。APIC工作在總線頻率，而且可立即執(zhí)行所有的定時器操作，這意味著必須利用本地APIC時鐘在AMP機器上獲取更高的周期性頻率（雙P-III-500 CPU可在100kHz運行周期性實時線程，而無明顯的性能損失）。

實時Linux能很好地執(zhí)行多處理任務(wù)，它為每個CPU實施單獨的進程。調(diào)用pthread_create（）可創(chuàng)建一個在現(xiàn)有CPU上運行的線程。還可用pthread_attr_setcpu_np（）將該線程分配給一個特定的CPU，以改變線程屬性。在調(diào)用這一功能之前，必須首先初始化線程屬性。

RTLinux v. 3包括reserve_cpu功能，可預(yù)留SMP平臺上的一個CPU，專供RTLinux使用。它可運行于2.4x內(nèi)核，RTAI也具有幾乎同樣的功能。

如果想將任務(wù)分給某一特定的CPU，請留意“pset”方案（http://isunix.it.ilstu.edu/thockin/pset/）。利用該內(nèi)核可將一個SMP處理器專門分配給一個用戶應(yīng)用程序，甚至可從Linux處理器組中調(diào)用一個處理器專用于實時任務(wù)。

同步基元

早期的實時Linux沒有同步基元。現(xiàn)在，POSIX型的旗語、互斥和信號在最新的實時Linux版本中都已出現(xiàn)。雖然在實時設(shè)計中采用這些同步基元還存在問題，但同步或用信號表示實時任務(wù)和用戶應(yīng)用程序很有意義，然而，這要求軟件開發(fā)者具有高超的技能，這一問題已超出本文的討論范圍。

快速學(xué)習(xí)pthread_mutex_init（）、pthread_mutex_lock（）、pthread_mutex_trylock（）、pthread_mutex_unlock（）和pthread_mutex_destroy（）等同步功能的最好方法是查看。/examples/mutex/mutex.c。特別要提醒的是。/examples/mutex/sema_Test.c文件是學(xué)習(xí)旗語的很好起點。

實時Linux發(fā)展方向

實時Linux與Linux一樣仍然處于不斷發(fā)展之中。每一個新的版本都添加了更多的特性和功能。實時Linux正朝著更好的POSIX 1003.x實現(xiàn)方向發(fā)展，最新的特性包括用戶空間進程的實時支持、互斥、信號、旗語、實時存儲器管理和擴展的SMP支持等。如果還未確定下一個項目采用哪個實時系統(tǒng)，可下載一種實時Linux版本了解一下。其實，Linux已經(jīng)是一種成熟的OS，而且具備實時擴展版本，它是嵌入式應(yīng)用的最佳選擇之一。

RTLinux的特點

在Linux 操作系統(tǒng)中，調(diào)度算法（其于最大吞吐量準(zhǔn)則）、設(shè)備驅(qū)動、不可中斷的系統(tǒng)調(diào)用、中斷屏蔽以及虛擬內(nèi)存的使用等因素，都會導(dǎo)致系統(tǒng)在時間上的不可預(yù)測性，決定了Linux操作系統(tǒng)不能處理硬實時任務(wù)。RTLinux為避免這些問題，在Linux內(nèi)核與硬件之間增加了一個虛擬層（通常稱作虛擬機），構(gòu)筑了一個小的、時間上可預(yù)測的、與Linux內(nèi)核分開的實時內(nèi)核，使得在其中運行的實時進程滿足硬實時性。并且RTLinux和Linux構(gòu)成一個完備的整體，能夠完成既包括實時部分又包括非實時部分的復(fù)雜任務(wù)。

軟實時的實現(xiàn)

RTLinux通過一個高效的、可搶先的實時調(diào)度核心來全面接管中斷，并把Linux作為此實時核心的一個優(yōu)先級最低的進程運行。當(dāng)有實時任務(wù)需要處理時，RTLinux運行實時任務(wù)；無實時任務(wù)時，RTLinux運行Linux的非實時進程。在Linux進程和硬件中斷之間，本來由Linux內(nèi)核完全控制，現(xiàn)在在Linux內(nèi)核和硬件中斷的地方加上了一個RTLinux內(nèi)核的控制。Linux的控制信號都要先交給RTLinux內(nèi)核進行處理。在RTLinux內(nèi)核中實現(xiàn)了一個虛擬中斷機制，Linux本身永遠不能屏蔽中斷，它發(fā)出的中斷屏蔽信號和打開中斷信號都修改成向RTLinux發(fā)送一個信號。如在Linux里面使用“SI”和“CLI”宏指令，讓RTLinux里面的某些標(biāo)記做了修改。也就是說將所有的中斷分成Linux中斷和實時中斷兩類。如果RTLinux內(nèi)核接收到的中斷信號是普通Linux中斷，那就設(shè)置一個標(biāo)志位；如果是實時中斷，就繼續(xù)向硬件發(fā)出中斷。在RTLinux中執(zhí)行STI將中斷打開之后，那些設(shè)置了標(biāo)志位表示的Linux中斷就繼續(xù)執(zhí)行，因此，CLI并不能禁止RTLinux內(nèi)核的運行，卻可以用來中斷Linux。Linux不能中斷自己，而RTLinux可以。

RTLinux在默認的情況下采用優(yōu)先級的調(diào)度策略，即系統(tǒng)調(diào)度器根據(jù)各個實時任務(wù)的優(yōu)先級來確定執(zhí)行的先后次序。優(yōu)先級高的先執(zhí)行，優(yōu)先級低的后執(zhí)行，這樣就保證了實時進程的迅速調(diào)度。同時RTLinux也支持其它的調(diào)度策略，如最短時限最先調(diào)度、確定周期調(diào)度。RTLinux將任務(wù)調(diào)度器本身設(shè)計成一個可裝載的內(nèi)核模塊，用戶可以根據(jù)自己的實際需要，編寫適合自己的調(diào)度算法。

對于一個操作系統(tǒng)而言，精確的定時機制雖然可以提高任務(wù)調(diào)度器的效率，但會增加CPU處理定時中斷的時間開銷。RTLinux對時間精度和時鐘中斷處理的時間開銷進行了折中考慮。不是像Linux那樣將8254定時器設(shè)計成10ms產(chǎn)生一次定時中斷的固定模式，而是將定時器芯片設(shè)置為終端計時中斷方式。根據(jù)最近的進程的時間需要，不斷調(diào)整定時器的定時間隔。這樣不僅可以獲得高定時精度，同時中斷處理的開銷又最小。

硬實時的實現(xiàn)

硬件實時部分被作為實時任務(wù)來執(zhí)行，并從外部設(shè)備拷貝數(shù)據(jù)到一個叫做實時有名管道（RTFIFO）的特殊I/O端口；程序主要部分作為標(biāo)準(zhǔn)Linux進程來執(zhí)行。它將從RTFIFO中讀取數(shù)據(jù)，然后顯示并存儲到文件中，實時部分將被寫入內(nèi)核。設(shè)計實時有名管道是為了使實時任務(wù)在讀和寫數(shù)據(jù)時不被阻塞。

RTLinux將標(biāo)準(zhǔn)Linux內(nèi)核作為簡單實時操作系統(tǒng)（RTOS）里優(yōu)先權(quán)最低的線程來運行，從而避開了Linux內(nèi)核性能的問題。 從圖3可以看出，RTLinux擁有兩個內(nèi)核。這就意味著有兩組單獨的API，一個用于Linux環(huán)境，另一個用于實時環(huán)境。此外，為保證實時進程與非實時Linux進程不順序進行數(shù)據(jù)交換，RTLinux引入了RT-FIFO隊列。RT-FIFO被Linux視為字符設(shè)備，最多可達150個，分別命名為/der/rtf0、/dev/rtf1……/dev/rtf63。最大的RT-FIFO數(shù)量在系統(tǒng)內(nèi)核編譯時設(shè)定。

RTLinux程序運行于用戶空間和內(nèi)核態(tài)兩個空間。RTLinux提供了應(yīng)用程序接口。借助這些API函數(shù)將實時處理部分編寫成內(nèi)核模塊，并裝載到RTLinux內(nèi)核中，運行于RTLinux的內(nèi)核態(tài)。非實時部分的應(yīng)用程序則在Linux下的用戶空間中執(zhí)行。這樣可以發(fā)揮Linux對網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)庫的強大支持功能。

Alex Ivchenko博士是聯(lián)合電子實業(yè)公司的研發(fā)工程經(jīng)理，也是該公司PowerDAQ II系列PCI數(shù)據(jù)采集板的主要開發(fā)者之一。最近，他正為該系列卡編寫Linux驅(qū)動程序?？赏ㄟ^電子郵件aivchenko@ueidaq.com與他聯(lián)系。

講了這么大段，不知道大家有沒對RTLinux進一步了解，或許在不久的將來，你也會深深的愛上她，我們來總結(jié)下：上面我們一共討論了她的日常生活（運作），她的與眾不同，當(dāng)然她的外貌也是揮之不去的，下面為了鄉(xiāng)親們的幸福，我特地請教了谷歌大哥RTLinux的出生背景和她的生日哦！大家努力研讀吧！幸福在向我們招手！

RTLinux大掃盲：

RTLinux（AReal-Time Linux,亦稱作實時Linux）是Linux中的一種實時操作系統(tǒng)。它由新墨西哥礦業(yè)及科技學(xué)院的V. Yodaiken開發(fā)。目前，RTLinux有一個由社區(qū)支持的免費版本，稱為RTLinux Free，以及一個來自FSMLabs的商業(yè)版本，稱作RTLinux Pro。

RTLinux是由美國新墨西哥州的fsmlabs（finite state machine labs, 有限狀態(tài)機實驗室）公司開發(fā)的、利用linux開發(fā)的面向?qū)崟r和嵌入式應(yīng)用的操作系統(tǒng)。在rtlinux宣言中，這樣描述rtlinux ： rtlinux is the hard realtime variant of linux that makes it possible to control robots, data acquisition systems, manufacturing plants, and other time-sensitive instruments and machines。

到目前為止，RT-Linux已經(jīng)成功地應(yīng)用于航天飛機的空間數(shù)據(jù)采集、科學(xué)儀器測控和電影特技圖像處理等廣泛領(lǐng)域，在電信、工業(yè)自動化和航空航天等實時領(lǐng)域也有成熟應(yīng)用。隨著信息技術(shù)的飛速發(fā)展，實時系統(tǒng)已經(jīng)滲透到日常生活的各個層面，包括傳統(tǒng)的數(shù)控領(lǐng)域、軍事、制造業(yè)和通信業(yè)，甚至連潛力巨大的信息家電、媒體廣播系統(tǒng)和數(shù)字影像設(shè)備都對實時性提出了愈來愈高的要求。

RT-Linux開發(fā)者并沒有針對實時操作系統(tǒng)的特性而重寫Linux的內(nèi)核，因為這樣做的工作量非常大，而且要保證兼容性也非常困難。將linux的內(nèi)核代碼做一些修改，將linux本身的任務(wù)以及l(fā)inux內(nèi)核本身作為一個優(yōu)先級很低的任務(wù)，而實時任務(wù)作為優(yōu)先級最高的任務(wù)。即在實時任務(wù)存在的情況下運行實時任務(wù)，否則才運行l(wèi)inux本身的任務(wù)。TRLinux能夠創(chuàng)建精確運行的符合POSIX.1b標(biāo)準(zhǔn)的實時進程；并且作為一種遵循GPL v2協(xié)議的開放軟件，可以達GPL v2協(xié)議許可范圍內(nèi)自由地、免費地使用、修改和再發(fā)生。

它是Linux在實時性方面的擴展，采用已獲得專利的雙核技術(shù)：一個微型的RTLinux內(nèi)核把原始的Linux內(nèi)核作為它在空閑時的一個線程來運行。這開啟了在兩個不同的內(nèi)核層面上DD實時的RTLinux內(nèi)核和常用的，非實時的Linux內(nèi)核DD運行不同程序的新方式。原始的Linux內(nèi)核通過RTLinux內(nèi)核訪問硬件。這樣，所有硬件實際上都是由RTLinux來進行管理的。目前，有兩種不同的RTLinux版本：RTLinux/Free（或者RTLinux/Open）和RTLinux/Pro. RTLinux/Pro是一個由FSMLabs開發(fā)的完全商業(yè)版本的實時linux。RTLinux/Free是一個由社區(qū)開發(fā)的開源版本。