嵌入式Linux實時性能提高方案

1 引言

　　分析了Linux的實時性，針對其在實時應(yīng)用中的技術(shù)障礙，在參考了與此相關(guān)研究基礎(chǔ)上，從三方面提出了改善Linux實時性能的改進措施。為提高嵌入式應(yīng)用響應(yīng)時間精度,提出兩種細化Linux時鐘粒度方法;為增強系統(tǒng)內(nèi)核對實時任務(wù)的響應(yīng)能力,采用插入搶占點和修改內(nèi)核法增強Linux內(nèi)核的可搶占性;為保證硬實時任務(wù)的時限要求，把原Linux的單運行隊列改為雙運行隊列,硬實時任務(wù)單獨被放在一個隊列中,并采用MLF調(diào)度算法代替原內(nèi)核的FIFO調(diào)度算法。本文分析了標(biāo)準(zhǔn)Linux在實時應(yīng)用中的技術(shù)障礙，參考了修改核方法的思想，從內(nèi)核時鐘管理、內(nèi)核的搶占性、內(nèi)核調(diào)度算法三方面論述了改善標(biāo)準(zhǔn)Linux實時性能的方法。

　　2 Linux 在實時應(yīng)用中的技術(shù)障礙

　　2.1 Linux的實時性分析

　　Linux作為一個通用操作系統(tǒng)，主要考慮的是調(diào)度的公平性和吞吐量等指標(biāo)。然而，在實時方面它還不能很好地滿足實時系統(tǒng)方面的需要，其本身僅僅提供了一些實時處理的支持，這包括支持大部分POSIX標(biāo)準(zhǔn)中的實時功能，支持多任務(wù)、多線程，具有豐富的通信機制等;同時也提供了符合POSIX標(biāo)準(zhǔn)的調(diào)度策略，包括FIFO調(diào)度策略、時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度策略和靜態(tài)優(yōu)先級搶占式調(diào)度策略。Linux區(qū)分實時進程和普通進程，并采用不同的調(diào)度策略。

　　為了同時支持實時和非實時兩種進程，Linux的調(diào)度策略簡單講就是優(yōu)先級加上時間片。當(dāng)系統(tǒng)中有實時進程到來時，系統(tǒng)賦予它最高的優(yōu)先級。體現(xiàn)在實時性上，Linux采用了兩種簡單的調(diào)度策略，即先來先服務(wù)調(diào)度(SCHED-FIFO)和時間片輪轉(zhuǎn)調(diào)度(SCHED-RR)。具體是將所有處于運行狀態(tài)的任務(wù)掛接在一個run-queue 隊列中,并將任務(wù)分成實時和非實時任務(wù)，對不同的任務(wù)，在其任務(wù)控制塊task-struct中用一個policy屬性來確定其調(diào)度策略。對實時性要求較嚴(yán)的硬實時任務(wù)采用SCHED-FIFO調(diào)度，使之在一次調(diào)度后運行完畢。對普通非實時進程，Linux采用基于優(yōu)先級的輪轉(zhuǎn)策略。

　　2.2 Linux在實時應(yīng)用中的技術(shù)障礙

　　盡管Linux本身提供了一些支持實時性的機制，然而，由于Linux系統(tǒng)是以高的吞吐量和公平性為追求目標(biāo)，基本上沒有考慮實時應(yīng)用所要滿足的時間約束，它只是提供了一些相對簡單的任務(wù)調(diào)度策略。因此，實時性問題是將Linux應(yīng)用于嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的一大障礙,無法在硬實時系統(tǒng)中得到應(yīng)用。 Linux在實時應(yīng)用中的技術(shù)障礙具體表現(xiàn)在:

　　(1)Linux系統(tǒng)時鐘精度太過粗糙，時鐘中斷周期為10ms，使得其時間粒度過大，加大了任務(wù)響應(yīng)延遲。

　　(2) Linux的內(nèi)核是不可搶占的, 當(dāng)一個任務(wù)通過系統(tǒng)調(diào)用進入內(nèi)核態(tài)運行時,一個具有更高優(yōu)先級的進程，只有等待處于核心態(tài)的系統(tǒng)調(diào)用返回后方能執(zhí)行，這將導(dǎo)致優(yōu)先級逆轉(zhuǎn)。實時任務(wù)執(zhí)行時間的不確定性，顯然不能滿足硬實時應(yīng)用的要求。

　　(3) Linux采用對臨界區(qū)操作時屏蔽中斷的方式，在中斷處理中是不允許進行任務(wù)調(diào)度的，從而抑制了系統(tǒng)及時響應(yīng)外部操作的能力。

　　(4) 缺乏有效的實時任務(wù)調(diào)度機制和調(diào)度算法。

　　針對這些問題，利用Linux作為底層操作系統(tǒng)，必須增強其內(nèi)核的實時性能，從而構(gòu)建出一個具有實時處理能力的嵌入式系統(tǒng)，適應(yīng)嵌入式領(lǐng)域應(yīng)用的需要。2.3 當(dāng)前增強Linux內(nèi)核實時性的主流技術(shù)

　　近年來，人們對于Linux內(nèi)核實時性改造提出了一些方法和設(shè)想，它們采用了不同的思路和技術(shù)方案。歸納總結(jié)，支持Linux的硬實時性一般有兩種策略[5]：一種是直接修改Linux內(nèi)核,重新編寫一個由優(yōu)先級驅(qū)動的實時調(diào)度器(Real-time Scheduler)，替換原有內(nèi)核中的進程調(diào)度器sched.c，KURT是采用這一方案較為成功的實時Linux操作系統(tǒng);另外一種是在Linux內(nèi)核之外, 以可加載內(nèi)核模塊(Loadable Kernel Module)的形式添加實時內(nèi)核，確保其高響應(yīng)特性，實時內(nèi)核接管來自硬件的所有中斷，并依據(jù)是否是實時任務(wù)決定是否直接響應(yīng)。新墨西哥科技大學(xué)的 RT-Linux，就是基于這種策略而開發(fā)的。以上兩種策略有其借鑒之處，但如果綜合考慮任務(wù)響應(yīng)、內(nèi)核搶占性、實時調(diào)度策略等幾個影響操作系統(tǒng)實時性能的重要方面，它們還不能很好的滿足實時性問題。為了增強嵌入式Linux實時性能，下文將就內(nèi)核時鐘精度、內(nèi)核的搶占性以及內(nèi)核調(diào)度算法等相關(guān)問題重點研究相應(yīng)的解決方法。

　　3 改善嵌入式Linux實時性能的方法

　　針對Linux在實時應(yīng)用中的技術(shù)障礙，將Linux改造成為支持實時任務(wù)的嵌入式操作系統(tǒng), 主要從下面三個方面進行著手。

　　3.1細化時鐘粒度

　　精確的計時是實時調(diào)度器正確操作所必須的，調(diào)度器通常要求在一個特定的時刻進行任務(wù)切換，計時的錯誤將導(dǎo)致背離計劃的調(diào)度，引起任務(wù)釋放抖動。標(biāo)準(zhǔn) Linux系統(tǒng)時鐘精度太過粗糙，時鐘中斷周期為10ms，不能滿足特定嵌入式應(yīng)用領(lǐng)域中對于響應(yīng)時間精度的要求。因此，在實時Linux應(yīng)用中，需要細化其時鐘粒度，具體有兩種方式可以解決時鐘粒度問題：一是通過直接修改內(nèi)核定時參數(shù)HZ的初值來細化時鐘粒度，如將標(biāo)準(zhǔn)Linux中內(nèi)核定時參數(shù)HZ改為10000, 則時鐘粒度可以達到100us，這種方式雖然會增加一些系統(tǒng)開銷，但在強周期性環(huán)境下，對定時器的設(shè)置只需初始化一次，在一定程度上保證了處理效率;二是通過對可編程中斷定時器8254或先進的可編程中斷控制器進行編程來改進Linux時鐘機制，以提高其時鐘的分辨率，使毫秒級的粗粒度定時器變成微秒級的細粒度定時器。

　　3.2 增強Linux內(nèi)核的搶占性

　　標(biāo)準(zhǔn)Linux內(nèi)核是不可搶占的，導(dǎo)致較大的延遲，增強內(nèi)核的可搶占性能，可提高系統(tǒng)內(nèi)核對實時任務(wù)的響應(yīng)能力。目前，有兩種方法修改Linux內(nèi)核以提高實時任務(wù)搶占非實時任務(wù)的能力：一是在內(nèi)核中增加搶占點的方法;二是直接將Linux內(nèi)核改造成可搶占式內(nèi)核。插入搶占點方法是在Linux內(nèi)核中插入一些搶占點，當(dāng)一個系統(tǒng)調(diào)用執(zhí)行到搶占點時，如果有更高優(yōu)先級的實時進程正在等待運行，那么正在執(zhí)行系統(tǒng)調(diào)用的內(nèi)核進程將會把CPU的控制權(quán)轉(zhuǎn)交給等待運行的實時進程;如果沒有更高優(yōu)先級的實時進程等待，則當(dāng)前進程將繼續(xù)執(zhí)行，此時系統(tǒng)增加的開銷僅僅是檢測一下調(diào)度標(biāo)志。將Linux內(nèi)核改造成可搶占式內(nèi)核方法的基本思想是產(chǎn)生運行調(diào)度器的機會，縮短任務(wù)發(fā)生到調(diào)度函數(shù)運行的時間間隔。這種方法修改了Linux源代碼中的自旋鎖宏以避免競爭，并在其中引入一個稱作搶占鎖計數(shù)器(PLC)的新的計數(shù)信號允許內(nèi)核代碼搶占，當(dāng)它為0時，允許搶占;當(dāng)其為大于0的任何值時，禁止搶占。目前，針對這兩種修改 Linux內(nèi)核的方法，已經(jīng)有兩種比較成熟的Linux內(nèi)核補丁被研制出來：搶占式補丁和低時延補丁。其中，搶占式補丁是Monta Vista開發(fā)的，它修改了內(nèi)核代碼中的spinlock宏和中斷返回代碼，使得當(dāng)前進程可被安全搶占，當(dāng)自旋鎖釋放或者中斷線程完成時，調(diào)度器就有機會執(zhí)行調(diào)度;低時延補丁是由Ingo Malnor提出，該方法只是在執(zhí)行時間長的代碼塊上搶占，不采用強制式搶占，因此，如何找到延時長的代碼塊是解決問題的關(guān)鍵。

　　3.3 改善Linux內(nèi)核實時調(diào)度器的調(diào)度策略

　　將進入系統(tǒng)的所有任務(wù)按實時性分成三類：硬實時、軟實時、非實時任務(wù)[6]。硬實時要求系統(tǒng)確保任務(wù)執(zhí)行最壞情況下的執(zhí)行時間，即必須滿足實時事件的響應(yīng)時間的截止期限，否則，將引發(fā)致命的錯誤;軟實時是指統(tǒng)計意義上的實時，一般整體吞吐量大或整體響應(yīng)速度快，但不能保證特定任務(wù)在指定時期內(nèi)完成。針對不同的實時性任務(wù)，分別采用不同的調(diào)度方法進行處理。

　　為了嚴(yán)格保證硬實時任務(wù)的時限要求，改善的Linux內(nèi)核實時調(diào)度器采用了優(yōu)先級調(diào)度算法，目前最小松弛時間優(yōu)先調(diào)度算法MLF(Minimum- Laxity-First Scheduling Algorithm)是動態(tài)優(yōu)先級調(diào)度最常見的實時調(diào)度策略。它在系統(tǒng)中為每一個任務(wù)設(shè)定松弛時間(任務(wù)的松弛時間等于任務(wù)的截止期減去任務(wù)執(zhí)行時間、當(dāng)前時間)即: laxity= deadlineDcurrent_timeDCPU_time_needed，系統(tǒng)優(yōu)先執(zhí)行具有最小松弛時間的任務(wù)。根據(jù)就緒隊列的各任務(wù)的松弛時間來分配優(yōu)先級，松弛時間最小的任務(wù)具有最高的優(yōu)先級。為了提高Linux的實時性，我們設(shè)計了MLF調(diào)度器，并把它作為可加載模塊加入Linux內(nèi)核中，在實現(xiàn)中需對內(nèi)核進行相應(yīng)的修改。為了區(qū)分任務(wù)的類型，對基本Linux的task_struct屬性進行改進，在其中增加SCHED_MLF調(diào)度策略，并按task_struct中的policy的取值來進行區(qū)分, 分別用SCHED_MLF，SCHED_RR，SCHED_OTHER來標(biāo)識硬實時、軟實時、非實時任務(wù)。將處于運行狀態(tài)的三類任務(wù)放入兩個隊列，硬實時任務(wù)放入hard_real_queue隊列, 采用MLF調(diào)度算法，軟實時和非實時任務(wù)放入non_real_queue隊列(空閑任務(wù)也在其中)，沿用原內(nèi)核的RR調(diào)度算法。這兩個隊列可以用一個 run_queue[2]的指針數(shù)組來指向,如圖1 所示。

　　圖1 雙對列任務(wù)運行

　　雙隊列任務(wù)運行過程與原內(nèi)核的單運行隊列執(zhí)行流程的主要區(qū)別在：首先，各硬實時任務(wù)采用了MLF調(diào)度算法代替原內(nèi)核的FIFO調(diào)度，提高了 Linux系統(tǒng)的實時性能。其次，在判斷是否有軟中斷需要處理之前需判斷硬實時任務(wù)隊列是否為空，如果不為空，即使存在中斷的后半部分需要處理,也要先調(diào)度硬實時任務(wù)投入運行，在硬實時隊列為空的條件下才去處理中斷的后半部分(因為中斷的后半部分沒有硬實時任務(wù)緊急)。最后，如果沒有硬實時任務(wù)存在，則說明只有run_queue [1]隊列中有軟實時或非實時任務(wù)存在，這時的處理方法和原內(nèi)核對單運行隊列的處理方法相同。這樣改進后，可以明顯提高硬實時任務(wù)的調(diào)度效率，而在沒有硬實時任務(wù)時，系統(tǒng)性能沒有變化。

　　4 結(jié)束語

　　本文在分析Linux實時性的同時，探討了其本身提供的一些支持實時性的機制以及在實時應(yīng)用中的技術(shù)障礙。而后，基于增強Linux內(nèi)核實時性的主流技術(shù)，從細化時鐘粒度、增強內(nèi)核搶占性及實時調(diào)度策略三方面入手，提出了改善Linux實時性能的優(yōu)化方法。