嵌入式操作系統(tǒng)UC/OSII的內(nèi)核結(jié)構(gòu)及介紹

1 引言 　　
以前在我們一般所使用的系統(tǒng)中，任務(wù)沒有優(yōu)先級之分。應(yīng)用程序是一個無限的循環(huán)，任務(wù)函數(shù)按在代碼中的順序運行，處理相應(yīng)的事務(wù)。時間相關(guān)性強(qiáng)的任務(wù)處理使用中斷機(jī)制，但是當(dāng)系統(tǒng)比較復(fù)雜、中斷資源有限時，中斷程序只能將處理該任務(wù)的信息條件準(zhǔn)備好后返回。當(dāng)程序按順序沒有執(zhí)行到該任務(wù)時，該任務(wù)的執(zhí)行必須等待，所以將會造成任務(wù)每次的執(zhí)行時間間隔不定，不能及時處理緊急事務(wù)，影響系統(tǒng)的運行。這種情況在要求限定時間內(nèi)周期性處理事務(wù)的系統(tǒng)中是不允許發(fā)生的，而且只由應(yīng)用者編寫的復(fù)雜程序很可能會出現(xiàn)Bug。
　　
嵌入式操作系統(tǒng)是實時操作系統(tǒng)，運行于特定的硬件平臺上，一般包括處理器、存儲器及外設(shè)器件和I／O端口，包括操作系統(tǒng)軟件，要求實時和多任務(wù)操作，用戶可以在其基礎(chǔ)上添加應(yīng)用程序。使用嵌入式操作系統(tǒng)的用戶只需添加所需的任務(wù)到操作系統(tǒng)中即可，既節(jié)省開發(fā)時間，又提高程序的可靠性。
　　
2 UC/OSII及其任務(wù)介紹
　　
UC/OSII(Micro Control Operation System Two)是一種源代碼公開的嵌入式操作系統(tǒng)，程序絕大部分是用C語言寫的，帶有少量的匯編程序，并且有詳細(xì)的說明和示例，可移植性好、易調(diào)試，穩(wěn)定性與可靠性高，功能也比較完善。UC/OSII和其他大部分的嵌入式操作系統(tǒng)的內(nèi)核都是占先式內(nèi)核，被分為最高優(yōu)先級的任務(wù)一旦準(zhǔn)備就緒，立刻就能得到CPU的控制權(quán)，可以剝奪低優(yōu)先級任務(wù)的CPU使用權(quán)，處理系統(tǒng)最緊急的事務(wù)。
　　
UC/OSII的任務(wù)實際是一段程序，執(zhí)行特定的功能，擁有自己的代碼和堆?？臻g（保存該任務(wù)的寄存器、返回地址和臨時參數(shù)），一般都是空函數(shù)，不會返回任何值。任務(wù)執(zhí)行一次后，設(shè)置延時參數(shù)OSTCBDly,表明在經(jīng)過OSTCBDly個時鐘周期后再次運行，然后任務(wù)進(jìn)行切換，使其他任務(wù)運行。
　　例如：
　　void Task(void)
　　{ 參數(shù)定義
　　for(;;) {
　　任務(wù)執(zhí)行代碼
　　OSTimeDly( ) 延時函數(shù) ;清除任務(wù)就緒標(biāo)志，設(shè)置延時的時鐘周期參數(shù)，調(diào)用OSSched( )進(jìn)行任務(wù)調(diào)度
　　} }
　　
3 UC/OSII的內(nèi)核數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)
　　
(1) 任務(wù)控制塊OS_TCB

　　
(2) 任務(wù)就緒表OSRdyTbl［］和OSRdyGrp

　　
每個任務(wù)的就緒狀態(tài)標(biāo)志都放入就緒表中(如圖1所示)，OSRdyTbl［ ］中的每一位為1表示相應(yīng)優(yōu)先級的任務(wù)處于就緒狀態(tài)，OSRdyGrp中的每一位為1，表示每8個為一組的任務(wù)中至少有1個已經(jīng)就緒，值越小優(yōu)先級越高。
　　
4 UC/OSII內(nèi)核的運行機(jī)制
　　
任何計算機(jī)系統(tǒng)都有時鐘，他是計算機(jī)世界的時間，通過定時器的定時中斷，產(chǎn)生時間間隔，每個間隔是任務(wù)執(zhí)行的時間周期，在一個間隔內(nèi)所有應(yīng)該執(zhí)行的任務(wù)都應(yīng)執(zhí)行一次，不能因為時間間隔太小而有的任務(wù)沒有時間執(zhí)行。因此，任務(wù)的多少、時間周期的確定、CPU的選擇需仔細(xì)考慮，確保在一個周期內(nèi)CPU任務(wù)的運行時間所占比重不要太大。
　　
主程序首先對系統(tǒng)進(jìn)行初始化，給各個參數(shù)賦值，根據(jù)任務(wù)的多少來建立任務(wù)控制塊鏈表，并且首先建立一個最低優(yōu)先級的空閑任務(wù)，當(dāng)沒有其他任務(wù)需要運行時，對一個變量進(jìn)行累加計算來計算空閑時間。任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)分配的一塊內(nèi)存，保存寄存器的值和該任務(wù)的代碼地址，再把堆棧的地址存入任務(wù)控制塊，從而把任務(wù)程序代碼、任務(wù)堆棧和任務(wù)控制塊聯(lián)系在一起。操作系統(tǒng)內(nèi)核可以通過任務(wù)控制塊找到任務(wù)堆棧，從堆棧中取得任務(wù)代碼地址。基本結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　
任務(wù)的切換發(fā)生在2個時候，第1個是當(dāng)某一任務(wù)運行完畢時就調(diào)用延時函數(shù)，使自身延時一個或幾個時鐘周期，進(jìn)行任務(wù)切換，運行就緒的最高優(yōu)先級最高任務(wù)；第2個是每一次時鐘周期中斷后，中斷程序處理事務(wù)時，可能使一些任務(wù)運行準(zhǔn)備就緒，然后重新整理和搜索任務(wù)就緒表，進(jìn)行任務(wù)切換(如圖3所示)，選出其中的高優(yōu)先級任務(wù)運行。