μC/OS優(yōu)先級(jí)調(diào)度機(jī)制在PowerPC上的優(yōu)化

2 μC/OS的任務(wù)調(diào)度實(shí)現(xiàn)方法

　　μC/OS和μC/OSII是為8位CPU寫(xiě)的，采用8位機(jī)算法，支持64個(gè)任務(wù)。使用8個(gè)字節(jié)的OSRdyTbl全局?jǐn)?shù)組，表示所有任務(wù)的就緒態(tài)信息：1為任務(wù)就緒，0為非就緒。數(shù)組第一個(gè)字節(jié)的b0位代表64個(gè)任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)，最后一個(gè)字節(jié)的b7位代表優(yōu)先級(jí)最低的空閑任務(wù)，永遠(yuǎn)為1。當(dāng)OSRdyTbl 數(shù)組的數(shù)據(jù)不為0時(shí)（表示對(duì)應(yīng)的8個(gè)任務(wù)中至少有1個(gè)進(jìn)入就緒態(tài)），另一個(gè)單字節(jié)全局變量OSRdyGrp 中的相應(yīng)位要置1。當(dāng)任務(wù)狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，需更新OSRdyGrp和OSRdyTbl中對(duì)應(yīng)的位。

　　尋找最高優(yōu)先級(jí)的就緒任務(wù)時(shí)，μC/OS使用了預(yù)先固化的256字節(jié)的對(duì)照表OSUnMapTbl，給出特定字節(jié)值的最低位1所在位的信息。查表算法避免了逐位檢測(cè)各優(yōu)先級(jí)位引起的執(zhí)行時(shí)間的不確定性，程序簡(jiǎn)單，執(zhí)行速度快，與就緒任務(wù)多少和優(yōu)先級(jí)無(wú)關(guān)。

　　對(duì)于取值0～63的任務(wù)優(yōu)先級(jí)，μC/OS將其劃分成高3位的Y和低3位的X，并保存在其任務(wù)控制塊TCB的OSTCBX和OSTCBY中，其對(duì)應(yīng)的OSUnMapTbl的值保存在OSTCBBitY和OSTCBBitX變量中，以提高運(yùn)算速度。為了避免函數(shù)調(diào)用所帶來(lái)的額外開(kāi)銷(xiāo)，μC/OS直接用語(yǔ)句實(shí)現(xiàn)如下的三部分功能。

① 設(shè)置任務(wù)進(jìn)入就緒態(tài)

OSRdyGrp |= ptcb>OSTCBBitY;
OSRdyTbl[ptcb博OSTCBY] |= ptcb>OSTCBBitX;

② 設(shè)置任務(wù)退出就緒態(tài)。

y = OSTCBCur>OSTCBY;
OSRdyTbl[y] = ~OSTCBCur>OSTCBBitX;
if (OSRdyTbl[y] == 0) {
　　OSRdyGrp = ~OSTCBCur>OSTCBBitY;
}

③ 尋找最高優(yōu)先級(jí)的就緒態(tài)任務(wù)。以O(shè)SRdyGrp的值做偏移量，查OSUnMapTbl表，得到1個(gè)0到7的數(shù)Y，作為優(yōu)先級(jí)高3位，再根據(jù)Y的值，找出OSRdyTbl中對(duì)應(yīng)的字節(jié)，并且再次查OSUnMapTbl表，得到1個(gè)0到7的數(shù)X，作為優(yōu)先級(jí)低3位的值，通過(guò)將Y左移3位再加上X的值，得到就緒任務(wù)中優(yōu)先級(jí)最高的那個(gè)。

y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);

　　μC/OS的任務(wù)調(diào)度算法采用了以空間換時(shí)間的策略，將特定字節(jié)值的最低位1所在位的信息預(yù)先計(jì)算并保存到表中，運(yùn)行時(shí)通過(guò)查表快速得到；每個(gè)任務(wù)的TCB中除了保存優(yōu)先級(jí)信息本身外，還使用額外的4個(gè)字節(jié)保存優(yōu)先級(jí)的高低3位和對(duì)應(yīng)的OSUnMapTbl值，以避免運(yùn)行時(shí)實(shí)時(shí)計(jì)算這幾個(gè)值所帶來(lái)的延遲。這些措施增加了系統(tǒng)ROM和RAM的開(kāi)銷(xiāo)。

3 利用PowerPC“數(shù)出前導(dǎo)零數(shù)目”指令實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度

　　PowerPC是Motorola 、IBM和Apple三家公司于20世紀(jì)90年代初期聯(lián)合設(shè)計(jì)的32位CPU。Freescale（其前身是Motorola半導(dǎo)體部）發(fā)展了針對(duì)汽車(chē)電子的MPC5xx系列單片機(jī)及后續(xù)基于e200內(nèi)核的MPC5xxx系列單片機(jī)；更高端的e500、e600內(nèi)核是用于通信領(lǐng)域的MPC6xxx、7xxx和8xxx系列。

　　下面對(duì)μC/OS任務(wù)優(yōu)先級(jí)調(diào)度算法的改進(jìn)和優(yōu)化是在MPC5554單片機(jī)上實(shí)現(xiàn)的。

　　PowerPC處理器具有一條“數(shù)出前導(dǎo)零數(shù)目” 的指令cntlzw(count leading zero word)，可以以硬件指令方式實(shí)現(xiàn)優(yōu)先級(jí)的多任務(wù)調(diào)度算法。這條指令也可用于圖像處理和算法加密的場(chǎng)合。該指令數(shù)出一個(gè)32位寄存器中前置零的數(shù)目，例如，返回0表示b0不為零，即沒(méi)有前導(dǎo)零；返回3表示b3不為零，b3位的前面從b0到b2共有3個(gè)零；返回32表示RS寄存器中所有的位都為零。（在PowerPC架構(gòu)中，最高位MSB表示為b0，低位MSB根據(jù)位寬表示為b7、b15或b31。）

　　利用這條指令，用匯編語(yǔ)言改寫(xiě)尋找最高優(yōu)先級(jí)的就緒任務(wù)的函數(shù)，則不需要進(jìn)行循環(huán)移位判斷，可以直接從64個(gè)任務(wù)中找出優(yōu)先級(jí)最高的那個(gè)任務(wù)。代碼如下：

asm INT8U FindHighestRdyTask(void){
　　lisr5,OSRdyTbl@ha//讓r5寄存器指向OSRdyTbl[]
　　orir5,r5,OSRdyTbl@l
　　lwzr3,0(r5)//將OSRdyTbl[0]的值載入r3寄存器
　　cntlzwr3,r3//計(jì)算OSRdyTbl[0]中前導(dǎo)零數(shù)目
　　cmpi0,0,r3,32//判斷前32個(gè)任務(wù)是否就緒
　　bne __FindEnd//如果前導(dǎo)零數(shù)目為32，說(shuō)明前32個(gè)任務(wù)均未就緒，需要從后32個(gè)任務(wù)中尋找
　　lwzr4,4(r5)//將OSRdyTbl[1]的值載入r4寄存器
　　cntlzwr4,r4//計(jì)算OSRdyTbl[1]的前導(dǎo)零數(shù)目
　　addir3,r4,32//后32個(gè)任務(wù)需要加上偏移量
　　__FindEnd:
　　blr //返回值保存在r3寄存器中
}