基于VxWorks的嵌入式實(shí)時PLC設(shè)計

摘要：本文基于VxWorks 系統(tǒng)探討和研究了嵌入式實(shí)時PLC 的設(shè)計方法，主要包括基于嵌入式系統(tǒng)的實(shí)時PLC 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)，基于PPC 的嵌入式處理器設(shè)計以及BSP 的改造等等關(guān)鍵技術(shù)，為工業(yè)PLC 設(shè)計提供了一個新的解決方案。
關(guān)鍵詞：PLC、VxWorks、實(shí)時

0、前言
隨著數(shù)字信息技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的高速發(fā)展，人類正步入一個嶄新的后 PC 時代。這個時代的主要特點(diǎn)是嵌入式系統(tǒng)無處不在，并不斷地向科研生產(chǎn)及人類生活的各個方面滲透。而可編程控制器(PLC)對機(jī)床開關(guān)量信號進(jìn)行控制時可靠性高，使用方便，在大多數(shù)數(shù)控機(jī)床，特別是經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床中，要求的輸入輸出點(diǎn)數(shù)不多的情況下得到廣泛應(yīng)用。在兼用PC 機(jī)系統(tǒng)資源的情況下，采用非實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)(如Windows)時，Win32 API 的設(shè)計可以滿足多控制點(diǎn)復(fù)雜的數(shù)控功能要求，但由于Windows 的分時性，沒有考慮到實(shí)時環(huán)境的開發(fā)
用途，其系統(tǒng)調(diào)用的效率不高，不能滿足數(shù)控系統(tǒng)高實(shí)時場合PLC 控制的實(shí)時性要求。
VxWorks 作為一運(yùn)行在目標(biāo)機(jī)上的高性能、可裁減的嵌入式實(shí)時操作系統(tǒng)，目前以其良好的可靠性和卓越的實(shí)時性被廣泛地應(yīng)用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術(shù)及實(shí)時性要求極高的領(lǐng)域。
本文基于 VxWorks 操作系統(tǒng)，提出了基于VxWorks 的嵌入式實(shí)時PLC 設(shè)計的方法與應(yīng)用，利用VxWorks 的開放性、模塊化和可擴(kuò)展性的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)特性以及多線程/多任務(wù)的系統(tǒng)環(huán)境來達(dá)到高實(shí)時要求的PLC 控制，在保證實(shí)時性的同時，實(shí)現(xiàn)多點(diǎn)位、復(fù)雜功能的PLC系統(tǒng)控制目標(biāo)。
1、傳統(tǒng) PLC 系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)
相比較傳統(tǒng)的的基于通用工業(yè) PC 的工業(yè)PLC，其數(shù)控系統(tǒng)嵌入式PLC 硬件包括：工控機(jī)及其外圍設(shè)備，基于ISA 總線的開關(guān)量輸入輸出接口卡，光電隔離模塊，繼電器輸出模塊。其結(jié)構(gòu)如圖1 所示。

工控機(jī)采用 Windows 等非實(shí)時操作系統(tǒng)，數(shù)控系統(tǒng)的人機(jī)界面、數(shù)控代碼處理、軌跡劃、參數(shù)管理以及PLC 控制都通過工控機(jī)由軟件來實(shí)現(xiàn)，不需要獨(dú)立的NC 控制器，減少了數(shù)控系統(tǒng)對硬件的依賴，有利于提高系統(tǒng)的開放性。I/O 輸入輸出信息通過PC 機(jī)I/O 接口卡實(shí)現(xiàn)主機(jī)與伺服接口模塊和I/O 接口模塊之間的信息交換，PC 機(jī)I/O 接口卡基于ISA或PCI 的總線。雖然其相較最初的單片機(jī)的控制加入了工業(yè)PC 來拓展其開放性，但是由于沒有充分利用PC 機(jī)系統(tǒng)資源，而開發(fā)和運(yùn)行都采用的非實(shí)時多任務(wù)操作系統(tǒng)(如Windows，Linux)時，其設(shè)計沒有考慮到實(shí)時環(huán)境的開發(fā)用途，其系統(tǒng)調(diào)用的效率不高，數(shù)控系統(tǒng)PLC
控制不能滿足一些高精度場合的實(shí)時性要求。
2、基于嵌入式系統(tǒng)的實(shí)時PLC 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
嵌入式實(shí)時 PLC 系統(tǒng)，一般由開發(fā)系統(tǒng)和實(shí)時運(yùn)行系統(tǒng)兩部分組成，是相互獨(dú)立而又密不可分的兩個系統(tǒng)，可以分別單獨(dú)運(yùn)行。開發(fā)系統(tǒng)基于PC 機(jī)，建立在Windows 操作系統(tǒng)平臺之上，提供了PLC 應(yīng)用程序的編寫及其編譯調(diào)試環(huán)境。開發(fā)系統(tǒng)與實(shí)時運(yùn)行系統(tǒng)的通訊一般通過RS232 接口來實(shí)現(xiàn)。如果嵌入式操作系統(tǒng)提供網(wǎng)絡(luò)服務(wù)，也可以通過以太網(wǎng)、Modbus 或CAN 總線進(jìn)行通訊。應(yīng)用程序編寫完并編譯調(diào)試無誤后通過RS232 或TCP/IP 通信協(xié)議下載到嵌入式系統(tǒng)。實(shí)時運(yùn)行系統(tǒng)則用于完成系統(tǒng)配置、輸入信號處理、循環(huán)調(diào)用PLC 程序及控制信號輸出等操作，并且可以通過現(xiàn)場總線或TCP/IP 通信協(xié)議與硬件層(I/O)
實(shí)現(xiàn)通信。