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μC/OSII嵌入式操作系統(tǒng)在機電控制中的應(yīng)用

作者: 時間:2009-09-02 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

  3 RT的選擇

  目前實時RT分為兩類:商用型和免費型。其中商用型典型的RT有:Windows CE 4.0(適合于消費類電子產(chǎn)品);VxWork(適合于網(wǎng)絡(luò)、交換設(shè)備等);Palm OS(適合于PAD產(chǎn)品)。免費型RTOS有Linux(包括uLinux和RT-Linux)和μ。綜合考慮,這里選擇μ作為本系統(tǒng)的RTOS。

  μ(即μC/OS的最新版)主要特點如下:

  (1)公開源碼:是為數(shù)不多的公開源碼的RTOS,給二次開發(fā)和移植提供了可能;

  (2)可移植性強:μC/OSII絕大多數(shù)源碼用ANSI C編寫,少量用匯編語言編寫,具有較強的移植性;

  (3)可固化:微小內(nèi)核,可以和程序一起固化到FLASHROM中;

  (4)可裁剪:通過條件編譯即可實現(xiàn)裁剪,十分方便;

  (5)占先式:是實時性的重要保證;

  (6)多任務(wù):多達64個任務(wù)管理,可以滿足大多數(shù)任務(wù);

  (7)可確定性:全部的函數(shù)調(diào)用與服務(wù)執(zhí)行的時間是可知的;

  (8)系統(tǒng)服務(wù):提供眾多的系統(tǒng)服務(wù),如:消息隊列、信號量、內(nèi)存管理等。

  (9)中斷管理:多達255層的中斷管理。

  (10)穩(wěn)定性和可靠性:自1992年以來已經(jīng)有好幾百個商業(yè)。其中NationalOptronics公司成功將μC/OS用于三軸運動卡中,該三軸運動卡主要用于高精度的光電子制造業(yè)。

  4 基于Stewart平臺的伺服控制器設(shè)計

  4.1 系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

  Stewart平臺是6腿(桿)機械手,在大射電望遠鏡指向跟蹤系統(tǒng)中是利用Stewart平臺作饋源艙的精調(diào)子系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中要求Stewart平臺系統(tǒng)實現(xiàn)高精度、高實時性運動,其控制精度直接決定著饋源的定位精度,而且對Stewart平臺控制器的可靠性、體積都有較高的要求。

  Stewart平臺控制系統(tǒng)基于ATMEL公司的AT9140800微處理器為核心。其它主要硬件部分有:

  (1) 存儲器:系統(tǒng)配以2MBSDRAM,1MB線性FlashROM用于存儲RTOS和軟件。

  (2) 編碼器接口:設(shè)計6路獨立編碼器接口,包括脈沖細分邏輯和辨向電路。

  (3) DA接口:6路獨立的12位DA接口電路,其輸出的模擬量作為伺服放大器的輸入。

  (4) 兩個標準RS232接口:可以通過RS232接口接收主機的指令。

  (5) 提供ISA總線接口:可以將本嵌入式系統(tǒng)插入PC的ISA槽中,通過ISA總線接收PC的指令,用于標準的工控模式。

  (6) 各種狀態(tài)指示燈,指示系統(tǒng)的工作狀況和每個通道的工作狀態(tài)。各接口的通訊格式全部采用帶校驗的自定義格式。

linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解(linux不再難懂)


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