嵌入式實時操作系統(tǒng)μCOS-Ⅱ的移植

4、μCOS-Ⅱ的移植

　　μCOS-Ⅱ絕大部分的代碼是用ANSI C編寫的，可移植性好。但是用戶在移植時還需要修改相應的幾個文件。與應用相關部分需要用戶根據(jù)自己實際應用的需要進行配置，與處理器相關的部分需要用戶根據(jù)不同處理器的結(jié)構修改相應的代碼，以使操作系統(tǒng)能夠準確的進行任務的切換等[1]。主要需要修改的函數(shù)如下：

　　1.OS_CPU.H 它主要包括了用#define語句定義的、與處理器相關的常數(shù)、宏以及類型。比如：typedef unsigned char INT8U、#define OS_TASK_GROUTH 1以及如何處理臨界代碼段等。

　　2.OS_CPU_C.C 在這個文件中要求用戶編寫10個簡單的C函數(shù)，但是唯一必須要修改的是OSTaskInit();這個函數(shù)初始化堆棧，應該按照中斷時系統(tǒng)保護現(xiàn)場的進棧順序來初始化堆棧結(jié)構。對于HCS08系列單片機來說，當中斷發(fā)生時，依次進棧的是PCL、PCH、X、A、和CCR寄存器值。同時為了保證系統(tǒng)的穩(wěn)定還把額外的一個變址寄存器H進棧，有時還要保存頁值。初始化完成后，將棧頂位置SP保存在任務控制塊TCB中。

　　3.OS_CPU_A.ASM 在這個文件中需要修改關鍵的四個函數(shù)。

　　(1)OSStartHighRdy() OSStart()函數(shù)調(diào)用它來是就緒任務中優(yōu)先級最高的任務開始運行。這部分一般要求用戶把它轉(zhuǎn)化成匯編語言實現(xiàn)。本文中代碼如下：

OSTaskSwHook();
asm lda #$01
asm sta OSRunning
asm ldhx OSTCBHighRdy
asm ldhx 0, x
asm txs
asm pulh
asm pula
asm sta PAGE
asm rti

　　(2)任務級切換函數(shù)OSCtxSw() 主要通過執(zhí)行軟中斷或TRAP來實現(xiàn)在任務級的切換功能。其中中斷向量指向OSCtxSw()函數(shù)的入口地址。在OSSched()的最后操作系統(tǒng)調(diào)用OS_TASK_SW執(zhí)行軟中斷或TRAP指令，該指令找到對應的OSCtxSw()實現(xiàn)任務的切換。OSCtxSw()首先要保存當前運行任務的各寄存器狀態(tài)到自己的堆棧中，并且保存當前棧頂位置；然后找到將要運行的任務，并且把保存該任務堆棧中的寄存器彈到CPU內(nèi)部寄存器中，執(zhí)行中斷返回指令，這樣使CPU從新的任務處執(zhí)行，直到下一個任務切換的到來。執(zhí)行代碼如下：