基于STM32F103VCT6的微位移控制系統(tǒng)設(shè)計
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圖4是一個計數(shù)器操作的實例，顯示了計數(shù)信號的產(chǎn)生和方向控制，還顯示了當(dāng)選擇雙邊沿時，輸入抖動是如何被抑制的；抖動可能會在傳感器的位置靠近一個轉(zhuǎn)換點(diǎn)時產(chǎn)生。在這個例子中，假定配置如下：
CC1S=01 (TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1)
CC2S=01 (TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2)
CC1P=0 (TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1)
CC2P=0 (TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2)
SMS=011 (TIMx_SMCR寄存器，所有的輸入均在上升沿和下降沿有效)，
CEN=1 (TIMx_CR1寄存器，計數(shù)器使能)
2 系統(tǒng)軟件設(shè)計
2．1 上位機(jī)軟件設(shè)計
上位機(jī)界面基于VB進(jìn)行設(shè)計，包括初始狀態(tài)設(shè)定，步進(jìn)電機(jī)命令輸入，運(yùn)行模式選擇，調(diào)頻的實現(xiàn)，限位開關(guān)，反饋顯示，如圖5所示。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/154786.htm
2．2 下位機(jī)軟件設(shè)計
下位機(jī)程序基于RealView MDK開發(fā)環(huán)境進(jìn)行開發(fā)。RealView MDK集成了業(yè)內(nèi)最領(lǐng)先的技術(shù)，包括μVision3集成開發(fā)環(huán)境與RealView編譯器。支持ARM7、ARM9和最新的Cortex-M3核處理器，自動配置啟動代碼，集成FLASH燒寫模塊，強(qiáng)大的Simulation設(shè)備模擬，性能分析等功能。程序采用模塊化設(shè)計，在主函數(shù)中實現(xiàn)系統(tǒng)的時鐘配置、中斷配置、通用輸入／輸出配置、硬件初始化和用戶函數(shù)的調(diào)用。用戶函數(shù)包括步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動程序、反饋信號處理程序、限位信號處理程序、頻率調(diào)節(jié)程序等。驅(qū)動步進(jìn)電機(jī)所需的脈沖由定時器中斷產(chǎn)生。定時器工作模式的向上計數(shù)模式，當(dāng)計數(shù)器溢出時產(chǎn)生更新事件。所有的寄存器都被更新，計數(shù)器重新開始計數(shù)。在程序中設(shè)置脈沖啟動頻率為50 Hz，加減速頻率為50 Hz／脈沖，可以改善步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動的平穩(wěn)性，流程圖如圖6所示。
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