GPS與嵌入式系統(tǒng)融合的定位平臺(tái)

1 系統(tǒng)概述

　　嵌入式系統(tǒng)是控制、監(jiān)視或者輔助裝置、機(jī)器和設(shè)備運(yùn)行裝置;是軟件和硬件的綜合體，可涵蓋機(jī)械等附屬裝置;有著友好的人機(jī)界面，支持LCD及GPS模塊;主要完成提取GPS定位信號的數(shù)據(jù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、電子地圖的顯示等功能。軟件設(shè)計(jì)流程如圖1所示。

　　2 嵌入式系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　2.1 GPS模塊輸出的信息的提取

　　GPS模塊通電后，會(huì)自動(dòng)搜索衛(wèi)星信號，并把計(jì)算數(shù)據(jù)從串口輸出。所有GPS接收機(jī)以通用的NMEA格式輸出數(shù)據(jù)。NMEA-0183協(xié)議定義的語句較多，但常用且兼容性較廣的語句只有：GPGGA、GPGSA、GPGSV、GPRMC、GPVTG、GPGLL等。如圖2所示。

　　用串口連接宿主機(jī)與開發(fā)板的串口0。宿主機(jī)進(jìn)入Linux，打開Minicom終端。設(shè)置波特率115 200，8位數(shù)據(jù)，1位停止，無校驗(yàn)，無流控。串口的設(shè)備文件為/dev/ttyS*，其中，ttyS0為串口1，ttyS1為串口2，以此類推。在對串口通信之前，首先要對串口參數(shù)進(jìn)行初始化、設(shè)置它的屬性以保證通信雙方的通信參數(shù)保持一致。初始化完串口，就可以進(jìn)行讀取操作了。由于GPS發(fā)送的數(shù)據(jù)類型都是以GPGGA符號開頭，所以檢測GPGGA符號，進(jìn)而進(jìn)行下一步的處理。關(guān)鍵代碼如下：

　　2.2 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

　　GPS模塊輸出的地理坐標(biāo)是WGS-84坐標(biāo)系。而國內(nèi)地圖一般是以54北京坐標(biāo)系作高斯-克呂格平面投影。所以必須作一個(gè)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，即將GPS坐標(biāo)(WGS-84坐標(biāo)系)轉(zhuǎn)換到電子地圖坐標(biāo)(54北京坐標(biāo)系)。坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的具體步驟如下：

　　(1)空間直角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成國家大地坐標(biāo)，國家大地坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成地圖平面坐標(biāo)。

　　(2)由于x，y的具體推算過程復(fù)雜，這里就不全部列舉，其結(jié)果如下：

　　(3)地圖平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成屏幕坐標(biāo)。例地圖比例尺為1：k，窗口要顯示的區(qū)域長、寬各為M和N，窗口像素點(diǎn)位A×B點(diǎn)，則定位數(shù)據(jù)xs，ys在窗口上坐標(biāo)分別為

linux操作系統(tǒng)文章專題:linux操作系統(tǒng)詳解（linux不再難懂）

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