基于CANopen的鋁合金板帶快速電磁鑄軋通信系統(tǒng)設計
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4 系統(tǒng)軟件設計
4．1 CANopen標識符
通訊對象的標識符(COB-ID)可唯一確定CAN網(wǎng)絡中的每個通訊對象及其優(yōu)先級。通訊對象優(yōu)先級的大小可通過標識符數(shù)值的大小來確定，標識符數(shù)值較小的優(yōu)先級較大。CANopen信息幀的標識符分為兩部分，一部分為4位的功能碼，另一部分為7位的節(jié)點ID。功能碼代表數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級，節(jié)點ID用于區(qū)別不同的節(jié)點，其標識符的格式如圖6所示。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/156946.htm
標識符的分配可以由預定義主／從連接集來實現(xiàn)。也可以由CALDBT服務進行動態(tài)分配。由于大多數(shù)通信系統(tǒng)的標識符的分配都可由預定義主／從連接集來實現(xiàn)，所以，本系統(tǒng)也采用預定義主／從連接集來實現(xiàn)CANopen標識符的分配。表2所列是CANopen預定主／從連接集。
4．2 CANopen協(xié)議棧的軟件設計
從節(jié)點中實現(xiàn)CANopen協(xié)議棧的軟件內(nèi)容十分豐富，主要包括節(jié)點通訊初始化和硬件設備初始化、CAN報文基本通訊、定義和訪問對象字典、NMT從節(jié)點功能、PDO通訊、SDO通訊和節(jié)點保護等功能。其程序流程圖如圖7所示。
4．3 CANopen主站模塊的配置
在硬件連線接好之后，就可以通過TwidosoftV3．0或更高的CANopen配置工具來對CANopen現(xiàn)場總線主模塊進行配置。CANopen網(wǎng)絡的主、從配置以及通信參數(shù)的配置只能在離線模式下進行，而且除了某幾個參數(shù)可以調節(jié)(例如％IWC和％QWC PDO尋址參數(shù))外，其他參數(shù)都不允許
在線模式配置。
5 結束語
實驗結果表明，本文所設計的CANopen通信系統(tǒng)可以達到較好的效果，可以實現(xiàn)現(xiàn)場設備層的鑄造電源系統(tǒng)參數(shù)的顯示、設定以及歷史記錄和報表打印等功能，同時，通過觸摸屏組態(tài)還可以完成對變頻電源A、B、C三相和輔助電源的集中管理和監(jiān)控。
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