基于PCI-1240運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

作者：時(shí)間：2013-04-25 來源：網(wǎng)絡(luò)

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2 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)
該系統(tǒng)軟件采用Visual Basic編輯界面程序，調(diào)用運(yùn)動(dòng)控制卡的運(yùn)動(dòng)函數(shù)庫，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。由于PCI-1240運(yùn)動(dòng)控制卡配備了功能強(qiáng)大的動(dòng)態(tài)鏈接庫(DLL)，因此可以在Windows系統(tǒng)下很快地開發(fā)出運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。
2．1 系統(tǒng)流程圖
軟件系統(tǒng)是整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的靈魂。根據(jù)現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)平臺(tái)的要求，系統(tǒng)既要能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制的速度和精度，又要發(fā)揮PC機(jī)的優(yōu)勢。PCI-1243U是一種即插即用型的32位PCI總線控制卡。在Windows操作系統(tǒng)下必須先進(jìn)行系統(tǒng)初始化，才可以實(shí)施對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的控制。系統(tǒng)初始化主要包括硬件初始化和系統(tǒng)配置。前者主要完成地址、中斷通道等板卡資源的分配；后者則負(fù)責(zé)對(duì)限位開關(guān)、脈沖輸出類型等設(shè)備參數(shù)的相關(guān)設(shè)置。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件流程圖如圖4所示。

本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/159404.htm

2．2 運(yùn)動(dòng)控制卡軟件介紹
2．2．1 PCI-1240中各參數(shù)之間的關(guān)系
DV：運(yùn)行速度；SV：初始化速度；AC：加速度；AK：加加速。
設(shè)定加速度時(shí)間為t，則DV=SV+AC*t，AK=AC／t。在設(shè)定時(shí)，如果不合適則報(bào)錯(cuò)。
2．2．2 脈沖表示方式
PCI-1243運(yùn)動(dòng)控制卡利用脈沖方式確定運(yùn)動(dòng)的方向和距離，常用的3種方式如圖5所示。

A／B相向可定義為當(dāng)A相先于B相90°為正向運(yùn)動(dòng)，A相落后于B相90°為反向運(yùn)動(dòng)；個(gè)數(shù)可由A相的上升沿確定。
(1)CW／CCW有脈沖，CC為高電平時(shí)表示正向運(yùn)動(dòng)，反之為反向運(yùn)動(dòng)；個(gè)數(shù)由CW或CCW脈沖上升沿的個(gè)數(shù)確定。
(2)Pulse／Dir方向由Dir信號(hào)確定，距離由Pulse信號(hào)表示。
2．2．3 VB6．0與動(dòng)態(tài)鏈接庫
PCI-1240運(yùn)動(dòng)控制卡將主要函數(shù)進(jìn)行分類、封裝，形成一種可根據(jù)用戶需要而調(diào)用的動(dòng)態(tài)鏈接庫dll。dll是一種基于Windows的程序模塊，可以使多個(gè)應(yīng)用程序之間共享代碼和資源，從而提高運(yùn)行效率。在VB程序中，只要對(duì)dll進(jìn)行正確的聲明，便可像使用VB本身的函數(shù)一樣使用dll中的函數(shù)。
PCI-1240為VB提供了動(dòng)態(tài)鏈接庫，他是一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制API函數(shù)庫，只需用VB編寫一個(gè)接口，在軟件開發(fā)中調(diào)用運(yùn)動(dòng)函數(shù)中的相關(guān)函數(shù)，就可以方便地對(duì)多軸電機(jī)進(jìn)行精確、高速的控制。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要用到的函數(shù)有初始化相關(guān)函數(shù)、I／O相關(guān)函數(shù)、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)檢測函數(shù)、Home功能函數(shù)以及T／S型曲線運(yùn)動(dòng)控制函數(shù)等。
2．3 VB程序?qū)崿F(xiàn)
運(yùn)動(dòng)方式包括單軸的回原點(diǎn)(Home)、連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)(Continue Drive)、點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)(Point to Point Drive)、多軸間的線性插補(bǔ)(Line Pro file Drive)以及圓弧插補(bǔ)(Arc Profile Drive)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器脈沖輸出方式選擇CW／CCW方式。

系統(tǒng)具有廣闊的開放性和良好的適用性，其硬件系統(tǒng)及下層軟件均實(shí)現(xiàn)模塊化，可嵌入不同的機(jī)械傳動(dòng)設(shè)備中，通過開發(fā)特定的上位機(jī)軟件實(shí)現(xiàn)特定的數(shù)控功能。系統(tǒng)在紡織機(jī)上已進(jìn)行了大量應(yīng)用，編織出合格的衣料。

3 結(jié)束語
基于“工控PC機(jī)+PCI1243”開發(fā)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，系統(tǒng)設(shè)計(jì)靈活、人機(jī)界面豐富、多軸聯(lián)動(dòng)、運(yùn)行精確可靠、容易實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程控制。在不占用微機(jī)CPU時(shí)間的情況下，完成對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的精確控制。采用運(yùn)動(dòng)控制卡，驅(qū)動(dòng)控制的計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)也能很好地實(shí)現(xiàn)變速曲線運(yùn)動(dòng)。目前，該系統(tǒng)已被廣泛應(yīng)用在包裝、印刷、紡織和裝配工業(yè)中，運(yùn)行狀況良好。