基于PCI-1240運動控制系統(tǒng)

作者：時間：2013-04-25 來源：網(wǎng)絡

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2 運動 控制系統(tǒng)的軟件設計
該系統(tǒng)軟件采用Visual Basic編輯界面程序，調(diào)用運動控制卡的運動函數(shù)庫，控制電機的轉向和轉速。由于PCI-1240運動控制卡配備了功能強大的動態(tài)鏈接庫(DLL)，因此可以在Windows系統(tǒng)下很快地開發(fā)出運動控制系統(tǒng)。
2．1 系統(tǒng)流程圖
軟件系統(tǒng)是整個運動控制系統(tǒng)的靈魂。根據(jù)現(xiàn)代運動控制系統(tǒng)平臺的要求，系統(tǒng)既要能實現(xiàn)運動控制的速度和精度，又要發(fā)揮PC機的優(yōu)勢。PCI-1243U是一種即插即用型的32位PCI總線控制卡。在Windows操作系統(tǒng)下必須先進行系統(tǒng)初始化，才可以實施對運動狀態(tài)的控制。系統(tǒng)初始化主要包括硬件初始化和系統(tǒng)配置。前者主要完成地址、中斷通道等板卡資源的分配；后者則負責對限位開關、脈沖輸出類型等設備參數(shù)的相關設置。運動控制系統(tǒng)的軟件流程圖如圖4所示。

本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/159404.htm

2．2 運動控制卡軟件介紹
2．2．1 PCI-1240中各參數(shù)之間的關系
DV：運行速度；SV：初始化速度；AC：加速度；AK：加加速。
設定加速度時間為t，則DV=SV+AC*t，AK=AC／t。在設定時，如果不合適則報錯。
2．2．2 脈沖表示方式
PCI-1243運動控制卡利用脈沖方式確定運動的方向和距離，常用的3種方式如圖5所示。

A／B相向可定義為當A相先于B相90°為正向運動，A相落后于B相90°為反向運動；個數(shù)可由A相的上升沿確定。
(1)CW／CCW有脈沖，CC為高電平時表示正向運動，反之為反向運動；個數(shù)由CW或CCW脈沖上升沿的個數(shù)確定。
(2)Pulse／Dir方向由Dir信號確定，距離由Pulse信號表示。
2．2．3 VB6．0與動態(tài)鏈接庫
PCI-1240運動控制卡將主要函數(shù)進行分類、封裝，形成一種可根據(jù)用戶需要而調(diào)用的動態(tài)鏈接庫dll。dll是一種基于Windows的程序模塊，可以使多個應用程序之間共享代碼和資源，從而提高運行效率。在VB程序中，只要對dll進行正確的聲明，便可像使用VB本身的函數(shù)一樣使用dll中的函數(shù)。
PCI-1240為VB提供了動態(tài)鏈接庫，他是一個運動控制API函數(shù)庫，只需用VB編寫一個接口，在軟件開發(fā)中調(diào)用運動函數(shù)中的相關函數(shù)，就可以方便地對多軸電機進行精確、高速的控制。運動控制系統(tǒng)主要用到的函數(shù)有初始化相關函數(shù)、I／O相關函數(shù)、運動狀態(tài)檢測函數(shù)、Home功能函數(shù)以及T／S型曲線運動控制函數(shù)等。
2．3 VB程序實現(xiàn)
運動方式包括單軸的回原點(Home)、連續(xù)運轉(Continue Drive)、點對點運轉(Point to Point Drive)、多軸間的線性插補(Line Pro file Drive)以及圓弧插補(Arc Profile Drive)。電機驅動器脈沖輸出方式選擇CW／CCW方式。

系統(tǒng)具有廣闊的開放性和良好的適用性，其硬件系統(tǒng)及下層軟件均實現(xiàn)模塊化，可嵌入不同的機械傳動設備中，通過開發(fā)特定的上位機軟件實現(xiàn)特定的數(shù)控功能。系統(tǒng)在紡織機上已進行了大量應用，編織出合格的衣料。

3 結束語
基于“工控PC機+PCI1243”開發(fā)的運動控制系統(tǒng)，系統(tǒng)設計靈活、人機界面豐富、多軸聯(lián)動、運行精確可靠、容易實現(xiàn)網(wǎng)絡的遠程控制。在不占用微機CPU時間的情況下，完成對運動控制系統(tǒng)的精確控制。采用運動控制卡，驅動控制的計算機控制系統(tǒng)也能很好地實現(xiàn)變速曲線運動。目前，該系統(tǒng)已被廣泛應用在包裝、印刷、紡織和裝配工業(yè)中，運行狀況良好。