基于光電管路徑識別的智能車系統(tǒng)設計
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3 實驗驗證
智能車路徑識別的關鍵在于快速地判斷彎道并快速、準確地響應。智能車行進過程中，從長直道進入連續(xù)彎道時，由于曲率變化很小，此時轉速的設定值較大，加之舵機響應時間的限制，智能車極易脫離軌跡。采用加長轉臂的舵機及合理的路徑搜索算法，可以增強智能車對軌跡的跟隨性能。圖9所示為智能車尋跡連續(xù)彎道試驗效果圖。其中，粗線為所尋跡的黑線，細線為智能車實際運行軌跡。
4 結語
本文設計了一個智能車控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了快速自動尋跡功能。在硬件上，該系統(tǒng)采用MC9S12DG128B單片機為控制核心，協(xié)調(diào)電源模塊、路徑識別模塊、車速檢測模塊、舵機控制模塊及直流驅動電機控制模塊的工作;在控制算法上，采用路徑搜索算法和類PI控制算法實現(xiàn)對智能車的舵機轉角和電機轉速的控制。此外，系統(tǒng)還完成了對加長轉臂舵機的控制，實現(xiàn)了轉向伺服電機與車速的配合控制。實驗結果表明，該智能車系統(tǒng)響應快，動態(tài)性能良好，整體控制性能良好。
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