基于TI Z-STACK的智能小車調(diào)度系統(tǒng)設(shè)計
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通信指揮車(Sink)在收到Endpoint發(fā)來的無線網(wǎng)信息后觸發(fā)AF_INCOMING_MSG_CMD事件，然后執(zhí)行Car_Dispatch_MessageMSGCB(MSGpkt)回調(diào)函數(shù)，首先判斷信息類型(探路車、架橋車還足運輸車發(fā)送的)，然后進行分析和下發(fā)指令(例如若是探路車發(fā)來路面遇阻信息，則按圖3向架橋車發(fā)送指令0x2A0x00 0x00 0x6F 0x79 0x02 0x01 0xFF 0x23，啟動架橋)。
3．3 51單片機程序?qū)崿F(xiàn)
51單片機模塊主要用于小車巡線控制及串口通信。以架橋車為例，工作流程如圖5所示。串口設(shè)置為接收中斷模式，全局變量USART_Re ce_CMD用于控制小車的運行狀態(tài)，當通信指揮車下發(fā)指令后，車載CC2430模塊接收數(shù)據(jù)并進行解析，通過串口向51單片機發(fā)送指令，51單片機在串口接收中斷函數(shù)中修改USART_Rece_CMD的值，進而改變小車的運行狀態(tài)。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/159897.htm
4 結(jié)語
本系統(tǒng)以51單片機為小車控制平臺，以CC2430為通信平臺，通過Z-STACK實現(xiàn)無線網(wǎng)絡(luò)組建，并以串口通信為紐帶，實現(xiàn)51單片機和CC2430的通信，由此實現(xiàn)了簡易的小車調(diào)度。本系統(tǒng)還可進行進一步擴展，例如開發(fā)上位機應(yīng)用程序?qū)f(xié)調(diào)器進行控制，可實現(xiàn)人機交互。本系統(tǒng)綜合運用了單片機、無線傳感器網(wǎng)絡(luò)及傳感器的知識，可應(yīng)用于物聯(lián)網(wǎng)應(yīng)用技術(shù)的專業(yè)實訓(xùn)。
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