某無人機飛控系統(tǒng)半實物仿真平臺設計
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4．2 干擾條件下飛行性能模擬功能測試
(1)風干擾模式下的仿真
在飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)中，通過“風干擾”功能按鈕，分別設置風干擾為正北向90°，80 m／s和正北向180°，80 m／s，觀察無人機飛行仿真航跡變化情況，如圖8所示?？梢钥吹?，無人機受到風干擾后，航跡短時發(fā)生了明顯變化，之后飛控系統(tǒng)能夠及時糾正航路偏差，使無人機按照預定航路飛行。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/159932.htm
(2)干擾力矩作用下的仿真
在飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)中，分別設置外部干擾為1000 N·m和500 N·m的常值干擾力矩，觀察無人機在此干擾情況下的仿真情況，如圖9所示。由圖可以看出，不同力矩作用下的無人機各舵偏角和舵偏角速率大小。在施加干擾力／力矩情況下，無人機姿態(tài)發(fā)生了明顯變化，隨之飛控系統(tǒng)通過不斷調整舵偏角和舵偏角速率來消除外加干擾的影響，保證無人機能夠按照預定的姿態(tài)正常飛行。
4．3 傳感器故障情況下飛行模態(tài)測試
在無人機自主飛行過程中，設置傳感器模擬故障，發(fā)送“人工引導”指令后，無人機進入遙控指令飛行模態(tài)。發(fā)送向右、直飛、向左等遙控指令，觀察無人機的飛行航跡。“人工引導”模態(tài)完成后解除傳感器故障，再發(fā)送“自主飛行”指令，無人機重新進入自主飛行狀態(tài)，由飛控系統(tǒng)自動調整飛行參數，向設定的航點飛行，如圖10所示。
5 結語
本文介紹了無人機飛控系統(tǒng)半物理仿真平臺的基本功能、總體技術方案、硬件選型方案和軟件設計方案。最后，對平臺的基本功能進行了測試驗證。該平臺不僅可以用于飛控系統(tǒng)的仿真測試，還可以進行無人機飛行規(guī)律研究、飛行性能評估、操控人員模擬訓練等。
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