利用電磁導航的AGV設計
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2．2 傳輸數據的編碼和解碼
由于單片機所傳輸的數據只能以字符的ASCII傳輸，所以需要對傳輸的數字信號進行編碼傳輸。比如傳輸數據是1，而a的ASCII值是65，故可將1+64=65，即1的值等于a(65)，接收端接到字符a的ASCII值65，將65-64=1，即進行了譯碼。以此類推，2當作b(66)，3當作c(99)。對0～9十個數分別等價于@，A，B，C，D，E，F(xiàn)，G，H，I。
設計中由于ASCII在傳輸時，是作為二進制碼串行輸出，每一位的持續(xù)時間是100μs，傳輸一個ASCII值至少需要800μs，因此為了不讓接收端亂碼，經過測試得到發(fā)送兩個ASCII值之間時間必須大于1 200μs。與此同時，在發(fā)送一組數據時，必須先發(fā)送一個起始位。在編程時，為了不使接收數據發(fā)送錯誤，對接收數據的首位進行校驗，如果首位與發(fā)送數據首位一致，這就說明該組數據有效，首位字符是是先設置好了的，二者保持一致。
2．3 上位機及通信
在上位機端以VB為開發(fā)工具，利用其豐富的圖形界面，能夠實現(xiàn)轉速等信息的實時顯示，并且可以很方便地利用設置的按鈕通過無線方式發(fā)出指令。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/160297.htm
通過電腦實現(xiàn)了一對多的通信方式，既可以實現(xiàn)對道路選擇端的控制，又可以實現(xiàn)對小車上面舵機的控制。上位機軟件流程如圖3所示。
3 結語
對于AGV來說，保證運動的可靠性、精確性是非常重要的，它涉及到機構設計、傳感器技術、自動控制及軟件科學等很多方面，是一項比較復雜的系統(tǒng)性研究工作。該設計中重點研究了小車的各種控制算法，將其運用到小車的控制中，小車貼著鋪設的軌道運行平穩(wěn)，取得了較好的效果。小車進行自主導航的時候，外界環(huán)境對它的干擾很小。除此外，AGV還能在夜間獨立的運行，攝像頭還能較清晰地拍攝夜間圖像。實驗表明，該AGV能廣泛應用于無人搬運、無人環(huán)境監(jiān)控、危險環(huán)境監(jiān)控等場合。系統(tǒng)實用、經濟、可靠，因此該AGV具有很大的市場推廣價值。
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