小麥硬度檢測(cè)控制器的設(shè)計(jì)

2．4 位移檢測(cè)電路設(shè)計(jì)
位移檢測(cè)主要是根據(jù)伺服電機(jī)的編碼器在伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)反饋的脈沖數(shù)來確定探針的移動(dòng)位移。其中編碼器在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)所發(fā)送的脈沖數(shù)可以通過伺服單元的設(shè)置模式進(jìn)行設(shè)置，設(shè)置范圍為16～32 768個(gè)／轉(zhuǎn)。反饋過來的脈沖信號(hào)也是差動(dòng)信號(hào)，對(duì)電機(jī)反饋過來的脈沖差動(dòng)信號(hào)需要使用MC3486來轉(zhuǎn)化為控制器所要的脈沖信號(hào)。這樣就可以利用控制器的外部中斷來檢測(cè)脈沖的個(gè)數(shù)。然后利用式(1)實(shí)時(shí)的測(cè)定位移傳感器探頭的位移。電路如圖4所示。為了提高準(zhǔn)確的檢測(cè)編碼器發(fā)出的脈沖個(gè)數(shù)，這里使用了兩路脈沖檢測(cè)。其中，SFIA+、SFIA-、SFIB+和FIB-是編碼器的兩相差動(dòng)信號(hào)，通過MC3486轉(zhuǎn)為脈沖信號(hào)，再通過74HC14施密特觸發(fā)器整形后，獲得較理想的矩形脈沖，然后送到外部中斷進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)。

3 驅(qū)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)
設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序是操作系統(tǒng)內(nèi)核和機(jī)器硬件之間的接口。設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序主要完成對(duì)設(shè)備進(jìn)行初始化和釋放，把數(shù)據(jù)從內(nèi)核傳送到硬件和從硬件讀取數(shù)據(jù)、讀取應(yīng)用程序傳送給設(shè)備文件的數(shù)據(jù)。Linux為所有的設(shè)備文件都提供了統(tǒng)一的操作函數(shù)接口，方法是使用數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)struct file_operations。這個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中包括許多操作函數(shù)的指針，如open()、close()、read()和write()等。