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基于MSP430F449的懸掛運動控制系統(tǒng)設計

作者: 時間:2012-02-09 來源:網(wǎng)絡 收藏

由圖可看出,只用控制兩根線即可實現(xiàn)對驅(qū)動器的控制:
CP:步進脈沖輸入端,上升沿有效;
U/D:方向控制器,U/D=1時電機正轉(zhuǎn),U/D=0或懸空時電機反轉(zhuǎn)。
兩相步進電機C6696-9012K驅(qū)動器控制方法與三相十分類似,不再贅述。
4.2 紅外對管電路
我們選用紅外對管ST188。ST188由高發(fā)射功率紅外光電二極管和高靈敏度光電晶體管組成。檢測距離可調(diào)整范圍大,4~13mm可用。其響應時間受檢測表面光潔度及平整度的影響,所以實驗時要保持白板平面的潔凈與黑色軌道的平整。

本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/161134.htm

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紅外傳感器電路如圖5所示。當傳感器處于黑線上方時,由于黑線紅外光線的反射能力很弱,光敏三極管截止,輸出端為高電平;反之,傳感器離開黑線時,輸出端為低電平。將此電平送至比較器LM311,與標準電平比較,若高于標準電平,則比較器輸出高電平,反之,輸出低電平。實驗中,調(diào)節(jié)R4測量出最合適的標準電平為2.4 V。處理器通過判斷比較器輸出電平的高低來辨別受控物體的位置,從而通過控制步進電機來控制物體。
4.3 按鍵模塊
系統(tǒng)軟件設置了兩種模式:INPUT和CONTROL模式。
1)CONTROL模式下,按健操作直接對電機進行命令,主要完成手動或自動控制左右電機正反旋轉(zhuǎn),畫固定的直線、圓,循跡等功能。
2)INPUT模式下,本系統(tǒng)軟件中采取了輸入命令+參數(shù)的模式,設置了3個命令,其功能列表如下:

j.jpg



5 系統(tǒng)軟件
本系統(tǒng)軟件主要用430單片機的C語言,主要完成用戶輸入輸出處理和系統(tǒng)控制,故軟件設置了INPUT和CONTROL兩種模式。最主要的部分是:畫直線控制、畫圓控制、循跡等幾個控制算法。其中按健的處理很重要,有限的按鍵要用于多方面控制,包括電機的一步或多步控制、電機控制或按鍵輸入,一鍵多用導致整個程序的復雜。不過,該軟件模仿DOS系統(tǒng)輸入命令進行操作的方式選擇所有功能,搭建了一個大框架,思路清晰,移植性強,人機交互良好。系統(tǒng)初始化后,等待按鍵輸入,選擇控制或輸入功能后進行相應操作。系統(tǒng)軟件總流程圖如圖6所示。

k.jpg



6 結(jié)束語
很好的完成了設計要求中的各項基本指標和發(fā)揮要求,并有不同程度的提高。通過按鍵即可完成整個測試過程,如畫任意直線、任意圓點和半徑的圓,紅外傳感數(shù)據(jù)采集、處理和結(jié)果顯示、記錄均由測試系統(tǒng)自動完成。但如果電機轉(zhuǎn)軸半徑及懸線半徑都變小,白板表面變平滑,系統(tǒng)性能會更大幅度提高。


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