基于MCU與DSP的雙機(jī)壓電捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)

2.2 主程序

DsP部分的軟件采用C語言設(shè)計(jì)，包括豐程序、HPI中斷服務(wù)子程序及定時(shí)中斷服務(wù)子程序。主程序完成系統(tǒng)的初始化，包括DSP工作模式的設(shè)置、堆棧的設(shè)置、初始化McBSPO、初始化MAX3111E、設(shè)置定時(shí)中斷等?？驁D如圖5所示。

                      

2.3捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算

HPI中斷部分完成數(shù)據(jù)接收的同時(shí)，完成數(shù)據(jù)的計(jì)算處理，ADuC834的數(shù)據(jù)已存放在設(shè)定的幾個(gè)數(shù)據(jù)單元，對(duì)讀出數(shù)據(jù)采用四元數(shù)算法進(jìn)行捷聯(lián)姿態(tài)計(jì)算。算法部分功能模塊如圖6所示。

2.4串行數(shù)據(jù)發(fā)送

通過配置McBSPO及MAX311lE，實(shí)現(xiàn)在定時(shí)中斷部分完成計(jì)算出的角度、位置，速度等數(shù)據(jù)的發(fā)送。設(shè)定了每10ms發(fā)送一次數(shù)據(jù)，采用查詢方式完成數(shù)據(jù)的發(fā)送。

在系統(tǒng)引導(dǎo)時(shí)完成McBSPO及MAX3111E的初始化，McBSP0始初化程序如下：

   

   

通過查詢SPCR2的XRDY位與XEMPTY位可知是否可向McBSP寫數(shù)據(jù)，查詢程序如下：

    通過發(fā)送數(shù)據(jù)寫配置寄存器完成MAX3111E的初始化，程序如下：

void init_max3111e(){
    unsigned int flagl=0xO；；
    mcbsp ready();
    *DXRl0=0xc801;
    //寫配置寄存器，允許發(fā)送緩沖區(qū)空中斷，fosc=3.6864 MHz
    //波特率為115 200 b/s，8位數(shù)據(jù)位，1位停止位
    mcbsp_ready()；
}；

在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，為保證MAX311E不丟失數(shù)據(jù)，需用中斷方式或查詢方式，在MAX3111E的緩沖區(qū)空時(shí)再發(fā)送數(shù)據(jù)，查詢方式發(fā)送數(shù)據(jù)程序如下：

void sendl(unsigned char data){
    unsigned char flag=0x0，datahi，datalow；
    while(flag!=0x4801){//第14位為1，表示發(fā)送緩沖區(qū)為空
    mcbsp_ready()

3 程序的編譯與自舉

通過JTAG接口，由仿真器可方便的對(duì)平臺(tái)進(jìn)行調(diào)試，同時(shí)完成應(yīng)用程序的寫入?？稍贑CS集成開發(fā)環(huán)境中建立相應(yīng)的工程，導(dǎo)入．cmd文件、vector.asm文件、庫文件、源程序等。在編譯選項(xiàng)中加入一v548，編譯后生成相應(yīng)的．out文件。整個(gè)程序小于32 KB，使用C54xx通用Flash燒寫工具C54xx Flash Tool 2.01[2]，生成相應(yīng)的16位hex文件及Flash燒寫的flashburn.Out文件。在CCS中導(dǎo)入flashburn.out，設(shè)置CPU寄存器DROM位為0，然后運(yùn)行，即完成了對(duì)SST39VF200B中程序的燒寫。

結(jié) 語

基于TMS320C5410實(shí)現(xiàn)的壓電捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)平臺(tái)，電路體積小，系統(tǒng)穩(wěn)定性高。經(jīng)測試，整體性能滿足誤差校正、姿態(tài)角及速度、加速度的計(jì)算要求，并提供了捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)各種算法的基礎(chǔ)平臺(tái)。