一種智能救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)

引言

　　智能機(jī)器人之所以叫智能機(jī)器人，這是因?yàn)樗邢喈?dāng)發(fā)達(dá)的“大腦”。在腦中起作用的是中央計(jì)算機(jī)，這種計(jì)算機(jī)跟操作它的人有直接的聯(lián)系。最主要的是，這樣的計(jì)算機(jī)可以進(jìn)行按目的安排的動(dòng)作。正因?yàn)檫@樣，我們才說(shuō)這種機(jī)器人才是真正的機(jī)器人，盡管它們的外表可能有所不同。

　　智能機(jī)器人具備形形色色的內(nèi)部信息傳感器和外部信息傳感器，如視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)、嗅覺(jué)。除具有感受器外，它還有效應(yīng)器，作為作用于周圍環(huán)境的手段。這就是筋肉，或稱自整步電動(dòng)機(jī)，它們使手、腳、長(zhǎng)鼻子、觸角等動(dòng)起來(lái)。

　　我們稱這種機(jī)器人為自控機(jī)器人，以便使它同前面談到的機(jī)器人區(qū)分開(kāi)來(lái)。它是控制論產(chǎn)生的結(jié)果，控制論主張這樣的事實(shí)：生命和非生命有目的的行為在很多方面是一致的。正像一個(gè)智能機(jī)器人制造者所說(shuō)的，機(jī)器人是一種系統(tǒng)的功能描述，這種系統(tǒng)過(guò)去只能從生命細(xì)胞生長(zhǎng)的結(jié)果中得到，現(xiàn)在它們已經(jīng)成了我們自己能夠制造的東西了。

　　自從1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾，恰佩克的《羅薩姆的機(jī)器人萬(wàn)能公司》問(wèn)世，人們便對(duì)機(jī)器人充滿了幻想與期待。隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的分工越來(lái)越明細(xì)，機(jī)器人也能在其中扮演重要的角色來(lái)替代人們的勞動(dòng)。與此同時(shí)，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，探險(xiǎn)、救災(zāi)、排爆等危險(xiǎn)場(chǎng)合工作的機(jī)器人，以及自動(dòng)化生產(chǎn)中機(jī)器人的應(yīng)用也日益廣泛。因此，智能救援機(jī)器人的研制已成為急需和必要，文章就智能救援機(jī)器人的設(shè)計(jì)進(jìn)行了探討。

1 智能救援機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)

　　該智能救援機(jī)器人主要由電源模塊、檢測(cè)感應(yīng)模塊（實(shí)現(xiàn)巡線、避障、撿放硬幣、測(cè)距功能）、聲光報(bào)警模塊、控制器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、顯示模塊六部分組成，其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示。

1.1 電源電路

　　智能救援機(jī)器人全部能量來(lái)源于位于機(jī)器人底部的六節(jié)五號(hào)電池，經(jīng)過(guò)傳統(tǒng)的7805穩(wěn)壓電路給其單片機(jī)及外圍傳感器供電，其電路如圖2所示。部分傳感器采用5V低電壓供電可以避免機(jī)器人過(guò)早檢測(cè)障礙物而停止前進(jìn)。

1.2 檢測(cè)感應(yīng)模塊

1.2.1 巡線電路

　　巡線模塊我們采用紅外對(duì)管。紅外對(duì)管由LED和光電三極管組成，光電三極管根據(jù)從地面反射回來(lái)的LED的光的強(qiáng)度而改變積極基極電流。在光電三極管基極接一上拉電阻，則可根據(jù)基極電壓的測(cè)量判斷反射光的強(qiáng)弱，強(qiáng)光說(shuō)明探測(cè)器下方是白色，弱光說(shuō)明下方光較弱，大部分光被黑線吸收。對(duì)于輸出的模擬信號(hào)，我們將其引入五個(gè)電壓比較器LM339進(jìn)行處理。

1.2.2 避障電路

　　避障部分采用光電開(kāi)關(guān)，將其安放在機(jī)器人需要測(cè)量的各個(gè)方向。為減少它的測(cè)量距離保證機(jī)器人的正常運(yùn)行，我們采用的是低電壓5V供電，供電電壓雖略顯不足，但能保證它的正常短距離探測(cè)。光電開(kāi)關(guān)的信號(hào)線的高低電平可反映前方障礙物的有無(wú)，障礙物檢測(cè)電路如圖3所示。

1.2.3 超聲波測(cè)距電路

　　由于超聲波執(zhí)行性強(qiáng)、能量消耗慢、在介質(zhì)中傳播距離較遠(yuǎn)的特點(diǎn)。我們采用DIP-ME007超聲波測(cè)距模塊完成高度的測(cè)量功能，其電路板如圖4所示。DIP-ME007超聲波測(cè)距模塊能比較迅速、方便地測(cè)出橋底部距測(cè)距模塊之間的距離，此模塊共有五個(gè)引腳VCC、tring、echo、out、GND。DIP-ME007超聲波測(cè)距模塊輸出為pwm方式，VCC、GND接好后向tring發(fā)一個(gè)10 s以上的高電平，就可以在接收口echo等待高電平輸出。