數(shù)控機床大推力永磁同步直線電機控制方法
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3 直線電機的測試實驗
PMAC執(zhí)行程序Pewin提供了調節(jié)PID參數(shù)的工具PMAC Tuning Pro，可以方便地調節(jié)PID參數(shù)。打開Pewin首先調節(jié)系統(tǒng)的開環(huán)特性，開環(huán)特性調節(jié)完畢后，調整系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，分別調節(jié)PID參數(shù)中的比例增益、微分增益、積分增益，使系統(tǒng)階躍響應曲線穩(wěn)態(tài)誤差為0，并且超調量不要過大，得到良好的誤差曲線。最后調節(jié)系統(tǒng)的動態(tài)特性，以正弦信號為輸入調節(jié)系統(tǒng)的跟隨誤差，根據(jù)正弦響應曲線調整適當?shù)乃俣?、加速度前饋系?shù)，使系統(tǒng)的跟隨誤差最小，得到較好的動態(tài)響應曲線。
經(jīng)反復調試比較，得到圖7的階躍線響應曲線。從圖中可以看出，系統(tǒng)有較好的階躍響應曲線，證明PMAC卡對直線電機的控制具有良好的效果。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/161818.htm
圖8為穩(wěn)態(tài)時給定速度為10 m·min-1時，給定速度與實際速度的比較曲線。
速度波動
速度波動在誤差允許范圍之內(nèi)。
圖9為系統(tǒng)的動態(tài)響應曲線，從曲線上可以看出，最大的跟隨誤差為420μm。
4 結束語
依據(jù)直線電機的伺服特點，提出了前饋+PID算法的控制策略，運用該控制策略使直線電機具有良好的速度穩(wěn)定性以及較小的跟隨誤差。伺服算法嵌入到Turbo Pmae Clipper中，利用PMAC Tuming Pro2可以方便地對系統(tǒng)的控制參數(shù)進行調節(jié)，為以后直線電機朝著高速度、高精度的方向發(fā)展提供了支持。
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