基于 ARM 和 Linux 通用工控平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

隨著工控技術(shù)的進(jìn)步和市場(chǎng)競(jìng)爭的加劇，開發(fā)人員通常需要在盡可能短的時(shí)間內(nèi)設(shè)計(jì)出滿足用戶要求的測(cè)控系統(tǒng)。本文針對(duì)嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)，以高性價(jià)比的32位ARM嵌入式處理器AT91RM9200為硬件核心，搭建了通用工控硬件平臺(tái)，在此平臺(tái)上移植嵌入式Linux操作系統(tǒng)和圖形界面開發(fā)環(huán)境MiniGUI。以此通用工控平臺(tái)為基礎(chǔ)，可以方便地構(gòu)建工程應(yīng)用所需的絕大部分自動(dòng)測(cè)控系統(tǒng)。其應(yīng)用無論是在性能還是在成本方面都極具競(jìng)爭力，這預(yù)示著本平臺(tái)具有較好的應(yīng)用前景。

本工控平臺(tái)在硬件上，選擇ATMEL公司的AT91RM9200微處理器，并對(duì)其最小系統(tǒng)及外圍部件進(jìn)行設(shè)計(jì)，以適應(yīng)當(dāng)前工控現(xiàn)場(chǎng)更加豐富的技術(shù)要求，并結(jié)合工業(yè)測(cè)控Modbus協(xié)議，擴(kuò)展多種通信接口，滿足用戶的通信需求。與此同時(shí)，選擇嵌入式Linux操作系統(tǒng)為測(cè)控軟件的開發(fā)提供了性能優(yōu)良軟件平臺(tái)。

通用工控硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)
1 AT91RM9200微處理器最小系統(tǒng)構(gòu)成
最小系統(tǒng)是保證微處理器可靠工作所必需的基本電路。基于AT91RM9200微處理器的最小嵌入式系統(tǒng)由微處理器AT91RM9200、電源電路、晶體振蕩器電路、復(fù)位電路、JTAG接口、存儲(chǔ)器模塊、串行調(diào)試接口等電路組成。至此就具備了設(shè)計(jì)開發(fā)一款基于ARM微處理器的通用工控平臺(tái)的硬件基礎(chǔ)。

2 硬件平臺(tái)外圍接口電路
利用AT91RM9200豐富的內(nèi)置外設(shè)，可以方便的擴(kuò)展外圍接口，如表2所示。

3 硬件平臺(tái)用戶接口
系統(tǒng)對(duì)外提供一個(gè)2*32針的標(biāo)準(zhǔn)3U插槽，共64針。3U插槽專門設(shè)計(jì)用于便攜式應(yīng)用，特別適合作為一體化的移動(dòng)控制器用于工業(yè)測(cè)控、產(chǎn)品線、運(yùn)輸系統(tǒng)和交通控制系統(tǒng)的應(yīng)用。

4 硬件平臺(tái)結(jié)構(gòu)
根據(jù)上述對(duì)AT91RM9200最小系統(tǒng)及各外圍部件的設(shè)計(jì)，最終構(gòu)成以AT91RM9200微處理器為硬件核心的通用工控硬件平臺(tái)，如圖1所示。

圖1 通用工控平臺(tái)硬件結(jié)構(gòu)

通用工控軟件平臺(tái)設(shè)計(jì)
1 基于ARM硬件平臺(tái)搭建Linux操作系統(tǒng)
ARM-Linux開發(fā)環(huán)境搭建
建立以嵌入式Linux為操作系統(tǒng)的工控平臺(tái)的開發(fā)環(huán)境和在Windows下安裝虛擬機(jī)Linux環(huán)境的軟件的開發(fā)環(huán)境，嵌入式Linux內(nèi)核編譯、應(yīng)用程序編譯都在該虛擬機(jī)完成。為了提高開發(fā)效率，以虛擬機(jī)中安裝的Linux為服務(wù)器，通過Windows客戶端使用Telnet或SSH登錄服務(wù)器，服務(wù)器可自由在客戶端中下載必需的開發(fā)工具及軟件，調(diào)試應(yīng)用程序時(shí)，可以先在PC的Linux環(huán)境下進(jìn)行模擬，然后通過DEBUG調(diào)試串口下載在目標(biāo)平臺(tái)下。這種開發(fā)環(huán)境的優(yōu)點(diǎn)是只需要一臺(tái)計(jì)算機(jī)就可以真實(shí)的模擬Linux，具體過程如圖2所示。

圖2 開發(fā)環(huán)境

交叉編譯
交叉編譯就是在一個(gè)平臺(tái)上生成另一個(gè)平臺(tái)上的可執(zhí)行代碼。所謂平臺(tái)，實(shí)際上包含兩個(gè)概念：體系結(jié)構(gòu)及操作系統(tǒng)。根據(jù)上述建立的開發(fā)環(huán)境，目標(biāo)平臺(tái)是基于ARM體系結(jié)構(gòu)的運(yùn)行嵌入式Linux操作系統(tǒng)，而開發(fā)編譯環(huán)境是基于PC中虛擬機(jī)上的Linux操作系統(tǒng)。若在目標(biāo)平臺(tái)上運(yùn)行程序，則須在PC開發(fā)環(huán)境下對(duì)代碼進(jìn)行交叉編譯以適應(yīng)目標(biāo)平臺(tái)。

依據(jù)環(huán)境變量PREFIX，將編譯好的工具鏈安裝到指定文件夾就可以使用了。

例如，修改arm-Linux-gcc-2.95.3的環(huán)境變量為：
PATH=$PATH:$HOME/bin:$PREFIX/bin:/usr/local/arm/2.95.3/bin:/sbin:/usr/sbin:/usr/local/sbin，同時(shí)編寫hello.c程序進(jìn)行驗(yàn)證
$arm-Linux-gcc hello.c -o hello-arm
$file hello-arm
hello-arm: ELF 32-bit LSB executable, ARM, version1 (ARM), for GNU/Linux 2.0.0, dynamically linked (uses shared libs),not stripped
這表明生成的hello-arm可以在ARM平臺(tái)上運(yùn)行，也證明交叉編譯工具鏈?zhǔn)怯行Р⑶铱捎玫摹?/p>

Linux內(nèi)核編譯下載
具體步驟如下：

(1) 解壓Linux-2.6.21-2009-04 -10.bz2：tar xjvf Linux-2.6.21 -2009-04-10.bz2；

(2) 進(jìn)入Linux-2.6.21目錄，內(nèi)核編譯：make uImage；

(3) 編譯完成后，通過SSH把uImage文件拷貝到Windows環(huán)境下；

(4) 配置U-Boot環(huán)境變量；

(5) 配置tftp服務(wù)器：運(yùn)行Linux系統(tǒng)下的tftp服務(wù)器，復(fù)制Linux內(nèi)核的uImage文件到tftp下載工作目錄下，啟動(dòng)tftp服務(wù)，確保PC和AT91RM9200接入同一網(wǎng)段；

(6) 下載內(nèi)核映像文件，并在U-Boot提示符下擦除Flash；

(7) 下載內(nèi)核映像文件到Flash中；

Linux文件系統(tǒng)
軟件平臺(tái)使用cramfs文件系統(tǒng)，其特點(diǎn)是：系統(tǒng)訪問某個(gè)位置的數(shù)據(jù)時(shí)，立即計(jì)算出該數(shù)據(jù)在cramfs中的位置，解壓到RAM中，然后通過內(nèi)存訪問來獲取數(shù)據(jù)，cramfs中的解壓縮之后的內(nèi)存中的數(shù)據(jù)存放位置都是由cramfs文件系統(tǒng)本身來管理，用戶并不需要實(shí)現(xiàn)過程，因此增加了透明度，給開發(fā)人員節(jié)約了時(shí)間。

2 Linux操作系統(tǒng)下設(shè)備驅(qū)動(dòng)開發(fā)
Linux上的設(shè)備驅(qū)動(dòng)非常豐富，支持各種主流硬件設(shè)備和最新的硬件技術(shù)。設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序在Linux內(nèi)核中，是一個(gè)個(gè)獨(dú)立的“黑盒子”，使某個(gè)特定的硬件響應(yīng)一個(gè)定義良好的內(nèi)部編程接口，同時(shí)完全隱藏設(shè)備的工作細(xì)節(jié)。通過一組標(biāo)準(zhǔn)化的調(diào)用，把這些調(diào)用映射到設(shè)備特定的操作上，則是設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的任務(wù)。而在Linux系統(tǒng)里，每一個(gè)設(shè)備都被看作一個(gè)文件，打開的設(shè)備在內(nèi)核中由一個(gè)File結(jié)構(gòu)標(biāo)志，內(nèi)核使用File_operations結(jié)構(gòu)訪問驅(qū)動(dòng)程序的函數(shù)。每個(gè)設(shè)備與一組標(biāo)準(zhǔn)函數(shù)集關(guān)聯(lián)。

3 Linux操作系統(tǒng)下應(yīng)用程序開發(fā)
采取在PC上編譯應(yīng)用程序，運(yùn)行測(cè)試通過后，再通過網(wǎng)絡(luò)或串口等方法下載到目標(biāo)平臺(tái)/usr目錄下，對(duì)于較小的程序，使用串口下載比較方便，具體的步驟為

(1) PC模擬環(huán)境下開發(fā)程序，交叉編譯；

(2) 待ARM平臺(tái)下Linux正常運(yùn)行后，進(jìn)入usr目錄，然后選擇下載的程序；

(3) 下載完成后，chmod +x filenam修改文件屬性為可執(zhí)行命令；

(4) 執(zhí)行剛下載的文件命令為./filename。

通用工控平臺(tái)人機(jī)交互通信機(jī)制實(shí)現(xiàn)
嵌入式GUI為嵌入式系統(tǒng)提供了一種應(yīng)用于特殊場(chǎng)合的人機(jī)交互接口。新一代嵌入式GUI的主要特征有：以用戶為中心、多通道、智能化、高帶寬。嵌入式Linux 系統(tǒng)中，幾乎所有的GUI 都建立在FrameBuffer設(shè)備上。

MiniGUI 是一個(gè)根據(jù)嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用特點(diǎn)量身定做的完整的圖形支持系統(tǒng)。將現(xiàn)代窗口和圖形技術(shù)帶入到嵌入式設(shè)備，是一個(gè)非常適合于嵌入式設(shè)備的高效、可靠、可定制、小巧靈活的圖形用戶界面支持系統(tǒng)，主要優(yōu)點(diǎn)可總結(jié)為支持多種嵌入式操作系統(tǒng)，具備優(yōu)秀的可移植性；可伸縮的系統(tǒng)架構(gòu)，易于擴(kuò)展；功能豐富，可靈活剪裁；得到小體積高性能間的最佳平衡且具有廣泛的應(yīng)用領(lǐng)域。