如何解決FlexRay時(shí)鐘同步的同向漂移

　　3 FlexRay時(shí)鐘校正方法

　　幀的gdActionPointOffset是全局參數(shù)，但是由于TSS截短的影響，同步幀接收節(jié)點(diǎn)見(jiàn)到的TSS的1/0跳變沿的時(shí)間與接收節(jié)點(diǎn)ActionPointOffset時(shí)間之差并不是節(jié)點(diǎn)的時(shí)鐘差，所以它用第一個(gè)BSS中的1/0跳變沿來(lái)倒推發(fā)送節(jié)點(diǎn)ActionPointOffset，如圖1所示。倒推是該時(shí)刻減去常數(shù)pDecodingCorrection和pDelayCompensation得到發(fā)送節(jié)點(diǎn)TSS的開(kāi)始時(shí)刻。PDecodingCorrection內(nèi)含有TSS、FSS、BSS、總線濾波延遲和位采樣延遲各項(xiàng)。pDelayCompensation內(nèi)含有收發(fā)器延遲、星型耦合器延遲和電纜長(zhǎng)度的傳輸延遲。pDelayCompensation的數(shù)值取簇中的最小者。由此倒推出的發(fā)送節(jié)點(diǎn)的動(dòng)作點(diǎn)稱為primaryTRP,發(fā)送和接收的節(jié)的動(dòng)作點(diǎn)的時(shí)間偏差就被記錄下來(lái)。

　　接收節(jié)點(diǎn)對(duì)每一個(gè)同步幀都加記錄，該同步幀接收是否正確也記錄在案。只有接收正確的偏差才能用于校正計(jì)算之中。

　　FlexRay有相位與頻率的校正，為了頻率校正，需要連續(xù)2個(gè)cycle的同一同步節(jié)點(diǎn)所發(fā)的幀的偏差，所以校正是以2個(gè)cycle為周期進(jìn)行的。頻率校正的計(jì)算結(jié)果在每個(gè)奇數(shù)cycle內(nèi)完成，下一個(gè)cycle開(kāi)始生效，在MT形成過(guò)程中實(shí)行，因此是均勻分布的。相位校正在奇數(shù)cycle的末尾完成，在該cycle的網(wǎng)絡(luò)空閑段實(shí)行。

　　4 FlexRay算法的問(wèn)題

圖2 同步節(jié)點(diǎn)位置分布舉例

　　時(shí)鐘偏差推算是造成飄移的原因。圖2中有4個(gè)同步幀發(fā)送節(jié)點(diǎn)1～4，各相距8 m，節(jié)點(diǎn)5是普通非同步幀發(fā)送節(jié)點(diǎn)。按規(guī)定，pDelayCompensation是一個(gè)預(yù)定的常數(shù)，該按最小值選取，對(duì)圖2的情況，就是節(jié)點(diǎn)5和節(jié)點(diǎn)2間的延遲，即接近為0。這樣，對(duì)實(shí)際發(fā)生的延遲是補(bǔ)償不足的。不足部分可寫為：

　　節(jié)點(diǎn)間的延遲，按每米10 ns計(jì)，最大距離為24 m，那么此補(bǔ)償不足量有0.24 μs。

　　在圖1中，假定同步幀在cycle的第一個(gè)static slot，對(duì)static slot的開(kāi)始時(shí)間有一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的參考點(diǎn)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)和接收節(jié)點(diǎn)各有相位差TT（0）和TR（0），此時(shí)接收節(jié)點(diǎn)得到的偏差將含有延遲補(bǔ)償不足的部分：

　　由于距離不同，接收節(jié)點(diǎn)得到的URT也是不同的。