模糊PID控制器的設(shè)計與仿真研究
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2 模糊PID控制器的控制規(guī)則設(shè)計
通常，PID控制器的控制算式為：
針對不同的偏差e和偏差變化率ec，被控過程對參數(shù)kp,ki,kd的自整定要求滿足以下規(guī)律：
(1)當(dāng)偏差|e|較大時，應(yīng)取較大的kp和較小的kd，以加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，提高系統(tǒng)的靈敏度；
(2)當(dāng)偏差|e|中等時，應(yīng)取較小的kp以及適當(dāng)?shù)膋i和kd，以使系統(tǒng)具有較小的超調(diào)量，獲取系統(tǒng)良好的相對穩(wěn)定性：
(3)當(dāng)偏差|e|較小時，應(yīng)取較大的kp和ki以及適當(dāng)?shù)膋d，以避免在平衡點附近出現(xiàn)震蕩，使系統(tǒng)具有較好的穩(wěn)定性。
模糊控制設(shè)計的核心是總結(jié)工程設(shè)計人員的技術(shù)知識和實際操作經(jīng)驗，建立合適的模糊控制規(guī)則表，得到針對參數(shù)kp,ki,kd分別整定的模糊控制表，如表1所示。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/162201.htm
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