基于nRF24L01和Actel FPGA的智能探測系統(tǒng)設計

　　3、系統(tǒng)軟件設計

　　3．1車載控制系統(tǒng)軟件設計

　　車載系統(tǒng)是本系統(tǒng)的核心部分，它擔負著現(xiàn)場環(huán)境探測，遠距離數(shù)據(jù)傳輸以及未知區(qū)域檢測等重要功能。因此該部分的設計對可靠性和穩(wěn)定性要求較高。系統(tǒng)的軟件流程圖如圖4所示。

圖4車載控制系統(tǒng)流程圖

　　車載系統(tǒng)軟件包含兩部分功能：采集現(xiàn)場各種參數(shù)和實現(xiàn)各種運行模式。通過溫濕度傳感器和人體紅外傳感器采集溫濕度值以及現(xiàn)場環(huán)境是否有人信號；通過無線返；回參數(shù)決定當前小車的運行模式，包括自動運行模式、半遙控模式和全遙控模式。自動運行模式下小車會根據(jù)采集到的光電對管組信息分析當前的路況，從而作出相應運行路徑修正處理；半遙控模式下通過鼠標控制Windows界面的參數(shù)來控制小車的行動；全遙控模式下通過操控鍵盤可直接操控小車運行。

　　車載系統(tǒng)自動運行時，通過內(nèi)部算法進行路徑選擇和障礙規(guī)避。由于光電對管組信息相對較少，故采用查表映射法進行舵機電機驅動控制，即將光電對管組采集到的信息進行分類，根據(jù)不同的信息賦予小車不同的電機和舵機驅動值，而光電對管組采集得到的信息為6 bit數(shù)據(jù)，也就是數(shù)值為0～63，將其作為數(shù)組的下標，在數(shù)組內(nèi)容中根據(jù)下標所表征的類型設置不同的經(jīng)驗值，通過大量的運行測試即可得到比較理想的參數(shù)。車載系統(tǒng)檢測到小障礙物時，查表得到舵機電機參數(shù)，轉過一定角度繞開障礙物繼續(xù)運行；檢測到較大障礙物且無法繞過時，車載系統(tǒng)倒車回到安全區(qū)域繼續(xù)運行。

　　由于光電對管組存在干擾信號，在算法上進行了如下濾波處理：利用記憶功能將前幾次的行進路線保存，通過與當前輸出狀態(tài)的比對，判斷是否為干擾信息以決定是否摒棄當前控制量。

　　以上算法保證了車載系統(tǒng)在運行中出錯概率降到最低。

　　3．2人機交互界面設計

　　A機交互界面是采用微軟基礎類（MFC）開發(fā)的基于對活框架構的應用程序。采用CMSComm類處理中轉板與PC之間的串口通信，同時通過截獲軟件系統(tǒng)的消息傳遞函數(shù)來實現(xiàn)對鍵盤值的判斷。

　　本文詳細介紹了nRF24L01無線芯片的DPL和ACKPAYLOAD等功能，實現(xiàn)了車載系統(tǒng)與上位機之間的雙向通信，使用Actel公司的CoreConsole工具構建SoPC片上系統(tǒng)，同時設計了PC機上人機交互界面，完善了系統(tǒng)的運行和控制，實現(xiàn)了具有實時數(shù)據(jù)傳送、自動避障、遠程操控等功能的智能探測系統(tǒng)。