基于ADNS2610的微型飛機(jī)速度檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)
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微型飛機(jī)的飛行速度在其飛行過(guò)程中不僅是被控量，同時(shí)也是是對(duì)飛行姿態(tài)進(jìn)行控制的重要參考數(shù)據(jù)之一，因此有必要對(duì)這個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行精確測(cè)量。特別是在近地飛行過(guò)程中，對(duì)飛行路徑、避障能力、降落速度等要求更為嚴(yán)格，因此對(duì)飛行速度進(jìn)行精確測(cè)量顯得尤為重要。目前對(duì)微型飛機(jī)的飛行速度的測(cè)量一般有以下幾種方法：
(1)基于慣性傳感器的方法。通過(guò)對(duì)加速度積分來(lái)獲得速度數(shù)據(jù)。但由于慣性傳感器存在零點(diǎn)漂移，積分過(guò)程也存在誤差，長(zhǎng)時(shí)間使用會(huì)有很大的積累誤差。因此，在使用的過(guò)程中必須使用其他測(cè)量方式對(duì)零點(diǎn)漂移和積分積累誤差進(jìn)行校正。
(2)基于GPS的方法。此類方法需要借助外部設(shè)備，一般都比較昂貴，并需另行安裝其他定位參考點(diǎn)。因此在測(cè)量過(guò)程中，測(cè)量精度受定位方式限制，使用環(huán)境受限。
(3)基于空速計(jì)的方法。空速計(jì)一般使用在飛行速度較高的場(chǎng)合，易受氣流影響，測(cè)量結(jié)果并非是飛機(jī)相對(duì)于地面的速度，而只是相對(duì)于大氣的速度，因此后續(xù)處理過(guò)程復(fù)雜。
(4)基于光流法測(cè)速。這是一種直接測(cè)量微型飛機(jī)飛行速度的方式，測(cè)量精度高，不存在積累誤差，而且不需要借助于外界的定位工具。但是光流法測(cè)速一般需要使用圖像傳感器、數(shù)字信號(hào)處理器等硬件設(shè)備，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。在高空環(huán)境下，光流法測(cè)量誤差也較大。本文針對(duì)低空飛行環(huán)境，以集成了圖像采集電路和數(shù)字信號(hào)處理器的ADNS2610為傳感器，設(shè)計(jì)了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低，體積小，重量輕的微型飛機(jī)速度測(cè)量系統(tǒng)。為了簡(jiǎn)化設(shè)計(jì)，本文檢測(cè)的是微型飛機(jī)在飛行高度不變時(shí)的水平飛行速度，因此本文設(shè)計(jì)的飛行速度檢測(cè)方式只能是其他的飛行速度檢測(cè)方式的一種補(bǔ)充。
1 系統(tǒng)原理和整體方案設(shè)計(jì)
該測(cè)速系統(tǒng)的工作原理是光流法。由于采用的傳感器芯片ADNS2610集成了圖像采集功能和數(shù)據(jù)處理功能，傳感器的輸出數(shù)據(jù)就是圖像的位移量Delta_X和Delta_Y，其中Delta_X是圖像在X方向上的位移量，Delta_Y是圖像在Y方向上的位移量。將位移量Delta_X和Delta_Y除以位移時(shí)間T，就得到圖像的移動(dòng)速度：
式中：VX1是指圖像在X方向上的移動(dòng)速度；VY1是指圖像在Y方向上的移動(dòng)速度。將圖像的移動(dòng)速度乘以高度系數(shù)a，就可以得到微型飛機(jī)的移動(dòng)速度，即：
式中：VX和VY分別指微型飛機(jī)在X方向上和Y方向上的飛行速度；a的值等于透鏡和地表之間的距離H與透鏡和感光面之間的距離h之比，即a=H／h，高度H通過(guò)超聲波測(cè)距的方式測(cè)量得到，其測(cè)量精度會(huì)對(duì)VX和VY的計(jì)算精度產(chǎn)生影響。
系統(tǒng)主要包括硬件電路部分、用于支持圖像采集的透鏡系統(tǒng)以及軟件部分。硬件電路部分主要是支持傳感器的系統(tǒng)電路以及與傳感器進(jìn)行通信的接口。透鏡系統(tǒng)部分主要用來(lái)使光學(xué)傳感器獲得需要的圖像數(shù)據(jù)。軟件部分主要用來(lái)獲取位移信號(hào)和計(jì)算微型機(jī)飛機(jī)的飛行速度。
2 硬件電路設(shè)計(jì)
2．1 芯片介紹
本文采用的傳感器芯片ADNS2610主要用于光電鼠標(biāo)。它集成了圖像傳感器和數(shù)字信號(hào)處理器，以及輸入輸出數(shù)據(jù)的串行接口，可以直接輸出X和Y方向上的位移量。這種傳感器采用光學(xué)導(dǎo)航技術(shù)，通過(guò)檢測(cè)到的圖像的移動(dòng)變化來(lái)計(jì)算得到傳感器的移動(dòng)方向和距離。如圖1所示，芯片主要包括串口、振蕩器、圖像處理器、電源管理、LED控制等模塊。把圖像傳感器和數(shù)字信號(hào)處理器結(jié)合起來(lái)是本傳感器的一大特色，使得結(jié)構(gòu)大大簡(jiǎn)化。集成度更高，也更加緊湊。
ADNS2610的主要特征如下：
(1)精確的光學(xué)導(dǎo)航技術(shù)；
(2)小巧緊湊的結(jié)構(gòu)(10 mm×12．5 mm的引腳)；
(3)二維運(yùn)動(dòng)量的檢測(cè)；
(4)簡(jiǎn)單通用的控制器接口；
(5)高達(dá)12 inch／s的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)；
(6)400 cpi的解析度；
(7)高可靠性；
(8)高速運(yùn)動(dòng)傳感器；
(9)串口寄存器。
2．2 電路設(shè)計(jì)
圖2是該系統(tǒng)的硬件電路結(jié)構(gòu)框圖。微型飛機(jī)的飛行控制系統(tǒng)的主控芯片為MSP430F449。
整個(gè)系統(tǒng)的硬件電路如圖3所示。其中SDIO是串口數(shù)據(jù)輸入／輸出端口；SCK是串口的時(shí)鐘端口。時(shí)鐘信號(hào)由主控制器MSP430F449發(fā)出。當(dāng)向SDIO端口寫入讀／寫地址以后，數(shù)據(jù)就通過(guò)這個(gè)端口寫入或讀出。ADNS-2610的輸出電壓為5 V，而MSP430的I／O端口輸入高電平最高為3．6V，因此要對(duì)ADNS-2610的SDIO輸出電平降壓，使之符合MSP430對(duì)輸入電平的要求。如圖3所示，通過(guò)外接分壓電阻的方式降低ADNS-2610
的SDIO端口的電壓。ADNS-2610的SCK端口只接收時(shí)鐘信號(hào)。ADNS-2610接收的高電平信號(hào)電壓范圍是2～5 V，而MSP430輸出的高電平信號(hào)為3V，符合ADNS對(duì)高電平的要求，因此不用考慮電平的調(diào)整。
評(píng)論