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基于臺達20PM的點膠機數(shù)控系統(tǒng)

作者: 時間:2010-01-26 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏
4.4 運動控制啟動程序

本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/163291.htm

  首先向D1868中賦值H8003選中運動子程序0X3,然后啟動運動子程序。觸發(fā)條件可以用外部開關(guān)信號觸發(fā),如圖6所示。

基于臺達20PM的點膠機數(shù)控系統(tǒng)

圖6 運動控制系統(tǒng)啟動

  4.5 運動子程序編寫

  編程樹形圖如下所示:

基于臺達20PM的點膠機數(shù)控系統(tǒng)

  子程序主要完成G碼運動控制。要靈活運用Z0變址寄存器來實現(xiàn),我們把運動數(shù)據(jù)放在D2000開始的寄存器里如圖7所示。

基于臺達20PM的點膠機數(shù)控系統(tǒng)

  圖7 G碼運動數(shù)據(jù)

  我們這里用到的G碼有G01直線運動、G02順時針圓弧插補運動控制、G03逆時針圓弧插補運動控制。可以看到我們需要G碼選擇2個字、X坐標2個字、Y軸坐標2個字、半徑2個字、速度2個字,備用2個字。相當(dāng)于1條運動指令我們需要12個字。所以我們只需要執(zhí)行一條運動指令后Z0加12,在把新的數(shù)據(jù)賦值到D3500-D3508里面就可以了。讓程序在子程序里循環(huán)檢測,檢測到D2000Z0為1的時候調(diào)用G01、為2時調(diào)用G02、3時調(diào)用G03、4時用FROM/TO指令完成對01PU的運動控制,直到檢測到G碼D2000Z0為0跳出子程序,如圖8所示。

基于臺達20PM的點膠機數(shù)控系統(tǒng)

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 圖8碼運動控制

  4.6 人機界面HMI程序

  主要包括對D2000以后的寄存器賦值和顯示的功能,這里可以用配方配合。還有在HMI上點動設(shè)置好X/Y/Z的坐標下載到D2000以后的寄存器里??梢栽诟鶕?jù)需要在做個當(dāng)Z軸到指定坐標后Y0輸出,讓膠水動作。

  用Screen Editor 2.00.05里選擇-工具-32配方-新建1個100×6的配方,在上面的地址欄填數(shù)據(jù)的起始地址1@ D2000,然后里面填好需要的數(shù)據(jù)。做個新界面做一些數(shù)據(jù)顯示的框地址從RCP0開始對應(yīng)D2000,用RCPNO和RCPG選擇組數(shù)和配方數(shù)。用控制區(qū)第5個字的第2位和第3位控制配方的上傳、下載,如圖下所示:

基于臺達20PM的點膠機數(shù)控系統(tǒng)

  5 結(jié)束語

  使用能很好的實現(xiàn)點膠機的功能。編輯和踩點式錄入軌跡參數(shù)、速度可以自由設(shè)定,界面操作簡單方便。經(jīng)過測試我們畫出的圓達到半徑1.5毫米不會走形,完全滿足用戶要求。整個設(shè)備的精度還和機械設(shè)備有關(guān)系,比如:如果用伺服電機代替步進電機、絲桿代替皮帶的話,可能在高速點膠過程中精度更穩(wěn)定。實踐證明在運動控制中穩(wěn)定可靠,本案例可以應(yīng)用到相關(guān)機械設(shè)備。

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