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自平衡機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

作者: 時(shí)間:2009-12-15 來(lái)源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

2 姿態(tài)信息獲取
機(jī)的姿態(tài)信息包括傾倒的角度和角速度。如圖3所示,機(jī)左右兩側(cè)水平位置各安裝有1個(gè)紅外測(cè)距傳感器,可以測(cè)量與地面之間的距離d1和d2。當(dāng)機(jī)在豎直狀態(tài)時(shí),左右傳感器距離差為零。當(dāng)機(jī)器人傾倒時(shí),距離差與傾倒角度θ成函數(shù)關(guān)系如下:
sin θ=(d2-d1)/D

其中,D為傳感器之間的距離。機(jī)器人在豎直動(dòng)態(tài)控制時(shí)傾倒角度范圍較小,此時(shí)sinθ≈θ,即可由傳感器的距離信息得到機(jī)器人的傾倒角度。角速度可以通過(guò)θ對(duì)時(shí)間求導(dǎo)獲得。
選用的紅外測(cè)距傳感器為Sharp公司的GP2D12,輸出為0.4~2.4 V的模擬信號(hào),對(duì)應(yīng)的測(cè)量距離為10~80 cm。在同一溫度下,傳感器的輸出與測(cè)量結(jié)果呈良好的線性關(guān)系,可以滿足自器人的要求。


3
3.1 機(jī)器人平衡控制原理
當(dāng)車體偏離平衡位置(豎直位置)向前傾斜時(shí),傳感器采集信息并傳送到單片機(jī)進(jìn)行計(jì)算和判斷,車輪隨之作出響應(yīng)向前運(yùn)動(dòng),將車體向平衡位置調(diào)整;同樣當(dāng)車體向后傾斜時(shí),車輪將向后運(yùn)動(dòng)。這樣機(jī)器人一直處在傾斜判斷、運(yùn)動(dòng)調(diào)整的動(dòng)態(tài)過(guò)程中,使車體始終保持在平衡位置附近,達(dá)到一種動(dòng)態(tài)平衡。
3.2 硬件
主芯片選用Atmel公司基于RISC結(jié)構(gòu)的8位單片機(jī)ATmega128。它采用低功耗CMOS工藝;具有豐富的片上資源,包括4個(gè)定時(shí)器、4 KB的數(shù)據(jù)SRAM、128 KB的程序Flash、可外擴(kuò)至64 KB的E2PROM和8個(gè)10位ADC通道;擁有UART、SPI、I2C、JTAG接口,方便外部擴(kuò)展和傳感器的接入。
3.2.1 傳感信息輸入電路
傳感器信號(hào)通過(guò)放大器引入,通過(guò)設(shè)置反饋電阻(R1和R2)和輸出端電阻(R3和R4)的阻值可以使輸入的電壓值在要求的范圍內(nèi)。具體硬件電路如圖4所示。

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