Cortex-M3內(nèi)核的異常處理機(jī)制及其新技術(shù)研究

引言

CortexM3是ARM公司第一款基于ARMv7M的微控制器內(nèi)核，在指令執(zhí)行、異常控制、時(shí)鐘管理、跟蹤調(diào)試和存儲(chǔ)保護(hù)等方面相對(duì)于 ARM7有很大的區(qū)別。尤其在異常處理機(jī)制方面有很大的改進(jìn)，其異常響應(yīng)只需要12個(gè)時(shí)鐘周期。NVIC(Nested Vectored Interrupt Controller,嵌套向量中斷控制器)是CortexM3處理器的一個(gè)緊耦合部件，可以配置1~240個(gè)帶有256個(gè)優(yōu)先級(jí)、8級(jí)搶占優(yōu)先權(quán)的物理中斷，為處理器提供出色的異常處理能力[1].同時(shí)，搶占(preMemption)、尾鏈(tailMchaining)、遲到 (lateMarriving)技術(shù)的使用，大大縮短了異常事件的響應(yīng)時(shí)間。

異?；蛘咧袛嗍翘幚砥黜憫?yīng)系統(tǒng)中突發(fā)事件的一種機(jī)制。當(dāng)異常發(fā)生時(shí)，CortexM3通過(guò)硬件自動(dòng)將編程計(jì)數(shù)器(PC)、編程狀態(tài)寄存器(xPSR)、鏈接寄存器(LR)和R0~R3、R12等寄存器壓進(jìn)堆棧。在Dbus(數(shù)據(jù)總線)保存處理器狀態(tài)的同時(shí)，處理器通過(guò)Ibus(指令總線)從一個(gè)可以重新定位的向量表中識(shí)別出異常向量，并獲取ISR函數(shù)的地址，也就是保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)與取異常向量是并行處理的。一旦壓棧和取指令完成，中斷服務(wù)程序或故障處理程序就開(kāi)始執(zhí)行。執(zhí)行完ISR,硬件進(jìn)行出棧操作，中斷前的程序恢復(fù)正常執(zhí)行。圖1為CortexM3處理器的異常處理流程[2].

圖1 CortexM3異常處理流程

1 CortexM3異常類型

同ARM7相比，CortexM3在異常的分類和優(yōu)先級(jí)上有很大的差異，如表1所列。

表1CortexM3異常類型及優(yōu)先級(jí)

CortexM3將異常分為復(fù)位、不可屏蔽中斷、硬故障、存儲(chǔ)管理、總線故障和應(yīng)用故障、SVcall、調(diào)試監(jiān)視異常、PendSV、 SysTick以及外部中斷等。CortexM3采用向量表來(lái)確定異常的入口地址。與大多數(shù)其他ARM內(nèi)核不同，CortexM3向量表中包含異常處理程序和ISR的地址，而不是指令。復(fù)位處理程序的初始堆棧指針和地址必須分別位于0x0和0x4.這些值在隨后的復(fù)位中被加載到適當(dāng)?shù)腃PU寄存器中。向量表偏移控制寄存器將向量表定位在CODE(Flash)或SRAM中。復(fù)位時(shí)，默認(rèn)情況下為CODE模式，但可以重新定位。異常被接受后，處理器通過(guò) Ibus查表獲取地址，執(zhí)行異常處理程序。

在CortexM3的優(yōu)先級(jí)分配中，較低的優(yōu)先級(jí)值具有較高的優(yōu)先級(jí)。NVIC將異常的優(yōu)先級(jí)分成兩部分：搶占優(yōu)先級(jí)(preMemption priority)部分和子優(yōu)先級(jí)(subMpriority)部分，可以通過(guò)中斷申請(qǐng)/復(fù)位控制寄存器來(lái)確定兩個(gè)部分所占的比例。搶占優(yōu)先級(jí)和子優(yōu)先級(jí)共同作用確定了異常的優(yōu)先級(jí)。搶占優(yōu)先級(jí)用于決定是否發(fā)生搶占，一個(gè)異常只有在搶占優(yōu)先級(jí)高于另一個(gè)異常的搶占優(yōu)先級(jí)時(shí)才能發(fā)生搶占。當(dāng)多個(gè)掛起異常具有相同的搶占優(yōu)先級(jí)時(shí)，子優(yōu)先級(jí)起作用[3].通過(guò)NVIC設(shè)置的優(yōu)先級(jí)權(quán)限高于硬件默認(rèn)優(yōu)先級(jí)。當(dāng)有多個(gè)異常具有相同的優(yōu)先級(jí)時(shí)，則比較異常號(hào)的大小，異常號(hào)小的被優(yōu)先激活。

2 CortexM3異常處理

2.1 異常的進(jìn)入

當(dāng)一個(gè)異常出現(xiàn)以后，CortexM3處理器由硬件通過(guò)Dbus保存處理器狀態(tài)，同時(shí)通過(guò)Ibus讀取向量表中的SP,更新PC和LR,執(zhí)行中斷服務(wù)子程序。

為了應(yīng)對(duì)堆棧操作階段到來(lái)后的更高優(yōu)先級(jí)異常，CortexM3支持遲到和搶占機(jī)制，以便對(duì)各種可能事件做出確定性的響應(yīng)。

搶占是一種對(duì)更高優(yōu)先級(jí)異常的響應(yīng)機(jī)制。CortexM3異常搶占的處理過(guò)程[2] 如圖2所示。當(dāng)新的更高優(yōu)先級(jí)異常到來(lái)時(shí)，處理器打斷當(dāng)前的流程，執(zhí)行更高優(yōu)先級(jí)的異常操作，這樣就發(fā)生了異常嵌套。遲到是處理器用來(lái)加速搶占的一種機(jī)制。如果一個(gè)具有更高優(yōu)先級(jí)的異常在上一個(gè)異常執(zhí)行壓棧期間到達(dá)，則處理器保存狀態(tài)的操作繼續(xù)執(zhí)行，因?yàn)楸槐４娴臓顟B(tài)對(duì)于兩個(gè)異常都是一樣的。但是，NVIC馬上獲取的是更高優(yōu)先級(jí)的異常向量地址。這樣在處理器狀態(tài)保存完成后，開(kāi)始執(zhí)行高優(yōu)先級(jí)異常的ISR.

圖2 異常搶占流程