基于單片機(jī)的簡(jiǎn)易機(jī)械手的設(shè)計(jì)

以上是單片機(jī)對(duì)一個(gè)舵機(jī)控制的電路，單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖如圖 2 所示。

圖2 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)電路圖

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

圖3 單片機(jī)控制器控制三舵機(jī)主程序流程圖

軟件程序設(shè)計(jì)中包含一個(gè)主程序和三個(gè)子程序。單片機(jī)控制三舵機(jī)主程序流程圖如圖3所示。主程序中開(kāi)關(guān)KK 是決定自動(dòng)或手動(dòng)的按鍵，在自動(dòng)檔里，通過(guò)三個(gè)舵機(jī)的分時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)可以完成機(jī)械手的自動(dòng)抓取物體并移動(dòng)的目的。當(dāng)KK 打到手動(dòng)檔時(shí)，K1、K2、K3 是三個(gè)舵機(jī)的選擇開(kāi)關(guān)，KK2、KK2 是控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)動(dòng)的開(kāi)關(guān)，每次按下都有脈沖輸出給舵機(jī)進(jìn)行比對(duì)，實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的目的。三個(gè)子程序?yàn)樽詣?dòng)運(yùn)行程序、脈沖信號(hào)輸出程序和延時(shí)程序。