基于MSP430智能小車的設計
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3 軟件的設計
MSP430單片機實時監(jiān)控超聲波模塊傳送的信號并對其信號進行避障決策判斷，小車在不需要做出避障時沿直線行駛或停止，并且等待定時器的中斷信號產生，當需要避障時，小車就向有障礙物相反的方向調整出(左轉、右轉、倒退并轉向)最佳的運行路線，軟件主要采用C語言進行編程。主控程序流程圖如圖4所示。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/171327.htm
在小車運行的速度調控中加入PID算法來調控PWM對小車的運行速度進行決策控制，能夠很好的實現(xiàn)小車運行的穩(wěn)定性和可靠性，PID調控PWM的程序流程圖如圖5所示。
4 實驗結果
該智能小車做成后對其性能測試：小車的正常運行速度約為0．11 m／s，在遇到的障礙物后做出的避障決策，跟程序中預先設定避障距離15 cm相差不多，根據試驗的測量數(shù)據，小車預先設定的避障距離和實際的情況上下浮動0～3 cm，到達了預期設計的目標。
5 結論
該設計采用的以MSP430單片機為平臺智能小車，能夠滿足控制要求，采用的超聲波避障、PID控制算法以及PWM速度控制，使得小車穩(wěn)定靈活可靠的運行。后續(xù)研究為改進小車實現(xiàn)更高智能化，采用ARM嵌入式、Linux操作系統(tǒng)和DSP，并加入各種智能傳感器等來實現(xiàn)小車的更高的人性化智能化。
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