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感應(yīng)式循跡小車的設(shè)計與實現(xiàn)

作者: 時間:2012-02-03 來源:網(wǎng)絡(luò) 收藏

2.2 尋跡狀態(tài)分析
在循跡尋著鋁箔膠帶軌道運行的過程中,會出現(xiàn)正常運行,右邊偏離軌道,左邊偏離軌道等各種情況,按照上面?zhèn)鞲衅鞯脑O(shè)置,循跡在正常行駛時,傳遞到單片機端口的電平信號是101,由于事先已將單片機的P3.7口接地,因此,傳遞給單片機P3口的高4位電平信號為0101,當循跡從右邊偏離軌道時,左邊和中間的傳感器會同時檢測到金屬體,此時,3個傳感器的輸出狀態(tài)為100,單片機P3口的高4位電平信號為0100,定義這種偏離為右偏,如果繼續(xù)右偏,中間的傳感器會從右邊離開軌道,此時,只有左邊的傳感器檢測到金屬體,此時單片機端口的電平信號為0110,把這種偏離定義為嚴重右偏。用這種方法??梢远x機器人7個尋跡狀態(tài),把這些狀態(tài)對應(yīng)的電平信號用BCD碼表示,并以此排序,得到端口對應(yīng)的尋跡狀態(tài)編碼表,如表1所示。

本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/172195.htm

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