基于DSP實現(xiàn)的步進(jìn)電機控制器的設(shè)計

圖3 液晶顯示HY-12864與TMS320LF2407的硬件連接圖

2 軟件設(shè)計

　　在整個軟件設(shè)計中，共包含主程序、步進(jìn)電機驅(qū)動程序、液晶顯示驅(qū)動程序，按鍵掃描中斷程序、編碼器檢測換算程序等程序塊。

　　下面著重介紹一下步進(jìn)電機驅(qū)動程序及編碼器檢測換算程序。在步進(jìn)電機驅(qū)動程序設(shè)計中，充分運用TMS320LF2407控制器的事件管理模塊。在TMS320LF2407中各有一個16位比較寄存器CMPRx（x=4、5、6），每個比較器各有兩個比較PWM輸出引腳，產(chǎn)生3路PWM輸出信號，控制電機轉(zhuǎn)速（位置），其輸出引腳極性將由控制寄存器（ACTR）的控制位來決定，根據(jù)需要選擇高電平或低電平作為開通信號。在PWM信號調(diào)制中需要周期一定的載波，這時用到了定時器3，它以內(nèi)部CPU時鐘作為輸入，工作于連續(xù)增/減計數(shù)模式下，產(chǎn)生PWM脈沖輸出，產(chǎn)生的脈沖為一個環(huán)形可變脈沖，這時由T3PR定時周期下溢和上溢時產(chǎn)生中斷，刷新周期值，進(jìn)行PWM調(diào)整，計算方式如下：

最后，此設(shè)計中把給定轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)化成相對應(yīng)的二進(jìn)制碼，用29297除以給定轉(zhuǎn)速即得到PWM基數(shù)，所得到的PWM數(shù)值再乘以3得到定時器3的T3PR的周期值，對應(yīng)不同頻率的PWM脈沖輸出，如圖4，電機運行中斷程序框圖。

圖4 電機運行中斷程序框圖