單片機STCl2C2052AD的比例遙控系統(tǒng)
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圖3中，與單片機左邊相連的部分為電動機驅(qū)動電路。該電路由2對晶體管組成一個橋式互補對稱電路，其中包含了電動機。電動機是一種將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成階躍型的角位移或者直線位移的變換器，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度(步距角)運行的。當4個晶體管均為低電平時(由芯片控制)，這4個晶體管的集電極和發(fā)射極均不能導通，此時電動機a端和b端均為O V，電動機不能轉(zhuǎn)動。當P3．0和P3．2為高電平，P3．1和P3．3為低電平時，晶體管T1和T3均導通，此時a端得到高電平，而b端與地相通，電動機開始轉(zhuǎn)動。除去晶體管T1和T3的壓降，電動機的兩端大概可以得到4．5 V的電壓。同樣道理，當P3．1和P3．3為高電平，P3．O和P3．2為低電平時，b端得到高電平，而a端與地相通，電動機反轉(zhuǎn)。通過該橋式電路，控制P3．O和P3．2、P3．1和P3．3端口的電平(注意：這4個端口不能全部為高電平)便可以實現(xiàn)電動機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停轉(zhuǎn)，即實現(xiàn)了模型的前進或后退。為了消除電動機的電弧干擾，應在電動機兩側(cè)加一個小電容，其值為0．1μF。本文引用地址：http://butianyuan.cn/article/173869.htm
另外，設計中還要求能夠?qū)δＰ瓦M行速度的控制?？刂齐妱訖C的運行速度，實際上就是控制系統(tǒng)發(fā)出時鐘脈沖的頻率或著是換相的周期，即在升速過程中，使脈沖的輸出頻率逐漸增加；在減速過程中，使脈沖的輸出頻率逐漸減少。脈沖信號的頻率可以用軟件延時和硬件中斷兩種方法來確定：
①采用軟件延時，一般是根據(jù)所需的時間常數(shù)來設計一個子程序。該程序包含一定的指令，設計者要對這些指令的執(zhí)行時間進行精確的計算，以便確定延時時間。在每次確定前進方向之后調(diào)用一個延時子程序，待延時結(jié)束以后再執(zhí)行換向，這樣周而復始就可以發(fā)出一定頻率的CP脈沖或換向周期。延時子程序的延時時間與換向程序所用的時間和，就是CP脈沖的周期。該方法簡單，占用資源少，全部由軟件實現(xiàn)，調(diào)用不同的子程序就可以實現(xiàn)不同速度的運行；但是，若占用CPU的時間過長，就不能在運行時處理其他的工作，因此它比較適合簡單的控制過程。
②使用單片機中的定時器直接對系統(tǒng)時鐘脈沖或某一固定頻率的時鐘脈沖進行計數(shù)，計數(shù)值由編程決定。定時器啟動后，定時器從裝載的初值開始對系統(tǒng)及其周期進行加計數(shù)。當定時器溢出時，定時器產(chǎn)生中斷，系統(tǒng)轉(zhuǎn)去執(zhí)行定時中斷子程序，將電機換向子程序放在定時中斷服務程序中，定時中斷一次，電機換向一次，從而實現(xiàn)電機的速度控制。用定時中斷方式來控制電動機的速度，實際上是不斷改變定時器裝載值的大小。
2．3 單片機程序設計
由于單片機的各個引腳都有很多功能，因此在軟件程序設計中要特別注意它們的定義和對片內(nèi)特殊功能寄存器的初始化設置，以便實現(xiàn)相應的功能。在初始化設置完成之后，開始接收第1通道數(shù)據(jù)，同時必須使接收單片機同步接收通道數(shù)據(jù)，相隔一定時間查詢第1通道當前電壓A／D轉(zhuǎn)換的結(jié)果是否與查詢之前的結(jié)果相同。如果相同，則繼續(xù)發(fā)送下一個通道的數(shù)據(jù)；反之，則立即向接收機發(fā)送該通道的通道號和相應的A／D轉(zhuǎn)換結(jié)果，且在延時10 ms后準備發(fā)送下一個通道的數(shù)據(jù)。全部數(shù)據(jù)發(fā)送完畢后再重新開始新一輪的數(shù)據(jù)查詢和發(fā)送。延時的目的在于給接收單片機留出一定的處理時間。圖4(a)所示為發(fā)射單片機程序設計流程。
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