直流電動機的非線性控制研究
3 零動態(tài)穩(wěn)定問題
3.1 系統(tǒng)的平衡點
3.2 平衡點的穩(wěn)定
式(8)給出的零動態(tài)方程,是平面上的一條有極小值的拋物線,如圖2所示。本文引用地址:http://butianyuan.cn/article/177632.htm
4 仿真試驗
根據(jù)上述電機數(shù)學模型建立直流電機控制系統(tǒng)Simulink仿真模型如圖3所示。
電機參數(shù)以某生產(chǎn)實際控制系統(tǒng)所用電機參數(shù)為參考:
他勵直流電動機,負載轉矩10 N·m,給定轉速300 r/min(即10πrad/s),電樞電壓300 V,電樞繞組電阻0.6Ω,電樞電感0.012 H,勵磁回路電阻240 Ω,勵磁回路電感120 H,電樞與勵磁回路互感1.8 H,轉動慣量1.0 kg·m2,電勢常數(shù)取ke=3.65,不考慮粘滯摩擦系數(shù)和靜摩擦轉矩。
(1)起動特性。分別給定轉速10π rad/s和13.33π rad/s,電機起動性能如圖4所示。
仿真結果表明,使用非線性控制算法下系統(tǒng)的超調量很小,轉速增加平穩(wěn),曲線光滑,電機能很快,很精確地達到給定轉速,并保持穩(wěn)定運行狀態(tài)。
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