基于PXI和cRIO的ESP硬件在環(huán)仿真平臺

　　上位機監(jiān)控軟件主要分為兩個部分：仿真過程監(jiān)控和查看仿真數(shù)據(jù)。仿真過程監(jiān)控包括參數(shù)調(diào)用、仿真控制、參數(shù)實時監(jiān)控、仿真過程中駕駛員輸入等功能，并且可以對仿真模式、換檔策略、仿真時間等進(jìn)行配置，方便靈活地實現(xiàn)各種情況的仿真。

　　查看仿真數(shù)據(jù)部分，可以觀察對比仿真數(shù)據(jù)，仿真過程中車輛運動回放、數(shù)據(jù)保存和調(diào)用情況。仿真過程控制界面如圖3所示。

　　圖3 仿真界面

　　其中，圖3(b)中可以觀察仿真過程中70個參數(shù)的變化曲線。可以保存和調(diào)用仿真數(shù)據(jù)，可以通過點擊右下方的“仿真回放”按鍵，圖像化顯示車輛運行軌跡。 圖3(c)中，可以將記錄下的轉(zhuǎn)向角信息在仿真過程中按照實際的時間間隔輸入給系統(tǒng)，仿真可以得到車輛的響應(yīng)情況。

　　下位機仿真軟件

　　下位機運行整車模型，采用了15自由度整車模型。這15個自由度分別為：車輛縱向、橫向、垂向的平動和轉(zhuǎn)動這6個自由度，四個車輪的轉(zhuǎn)動和垂向平動8個自由度，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的1個自由度。

　　在仿真過程中，下位機以1ms為周期通過數(shù)據(jù)采集卡采集主缸和4個輪缸的壓力信號，從而計算車輛受力，得到車輛運動狀態(tài)。并將狀態(tài)參數(shù)通過數(shù)據(jù)采集卡輸出給控制器。同時下位機將車輛運動狀態(tài)參數(shù)以10ms為周期將數(shù)據(jù)保存在下位機內(nèi)存中，仿真結(jié)束后上傳到上位機。并且下位機以10ms為周期不斷檢測上位機所發(fā)出的控制信號，比如轉(zhuǎn)向信號、換檔信號、油門信號等。這種并行結(jié)構(gòu)的實現(xiàn)，使得復(fù)雜的功能得以方便地實現(xiàn)。