采用LabVIEW及CompactRIO為視力障礙人群設計半自動

其它傳感器根據(jù)車輛的狀態(tài)來采集重要信息，如霍爾效應傳感器通過弦絲電位器采集速度信息及操縱角度。我們從這些傳感器采集數(shù)據(jù)，并采用CompactRIO實時控制器上的高速FPGA直接處理。

非視覺駕駛界面
通過各類傳感器完成駕駛環(huán)境圖像采集后，我們對數(shù)據(jù)進行處理并通過非視覺方式傳送給駕駛員。開發(fā)非視覺駕駛界面 (NVDI) 的最終目標是向駕駛員提供高效的信息，最大化駕駛員的環(huán)境感知度，從而快速精確的作出駕駛決策。車輛最初的NVDI上的包含了針對安全性和冗余備份的信息和指示。

對于限速規(guī)則，駕駛員可自如地駕駛直至到達速度上限，此時座椅安全帶上的震動觸覺的背心會提示駕駛員需要多大的剎車力度來使車輛回到安全速度。如果車輛探測到不可避免的障礙物碰撞，背心會提示駕駛員緊急剎車。

最初的背心測試中，我們采用了自定義電路板來控制電機馬達。RS232信號從PC上的LabVIEW軟件傳輸?shù)絇IC控制器，通過控制晶體管和繼電器來驅動電機實現(xiàn)背心各種強度的振動。采用CompactRIO以后由于有了NI 9485 8通道繼電器模塊，我們不再需要電路板。電路板的替換縮小了體積，降低了添加硬件時的潛在復雜度，顯著簡化了軟件編寫，極大縮短了從探測到障礙到電機馬達全速振動之間的時間，這點對于駕駛員在緊急情況下的操控是至關重要的。

對于方向控制，勢場算法提供了道路的生成。完成道路計算后，系統(tǒng)指示駕駛員如何轉向保持車輛方向以及回避障礙物。駕駛員通過耳機和LabVIEW語音合成軟件得到信息，從而知道方向盤需要轉多少個“嘀嗒”聲。與轉向柱連接的機構每五度發(fā)出一聲“嘀嗒”聲，提供精確的反饋聲響。

此外，我們開發(fā)了觸覺地圖原型，從概念上類似于高分辨率柵格的可再生盲文。地圖將周圍環(huán)境的圖像真切地顯示在駕駛員的手上。類似曲棍球臺上的小洞，將壓縮空氣通過小孔來描繪激光測距儀探測到的周圍障礙，從而生成物理地圖。該設備我們稱之為 AirPix，可讓駕駛員“看到”周圍環(huán)境并安全地駕駛通過。聲音和震動觸覺NVDI仍然需要作為備份，但應用了該觸覺地圖技術提供的高帶寬感知特性允許駕駛員使用其它駕駛方式 ，如通過聲音識別軟件來收聽和使用GPS，實現(xiàn)更高層次的道路規(guī)劃。

NI軟硬件的優(yōu)勢
我們使用NI軟化硬件設計了世界上首輛盲人駕駛車輛的原型機。在資金和開發(fā)時間有限的情況下，NI產(chǎn)品是項目成功的關鍵，它提供了簡單易用且低成本的原型開發(fā)平臺。LabVIEW直觀的圖形編程界面使機械工程的大學生團隊快速有效的創(chuàng)建自定義嵌入式軟件，無需任何文本編程語言的專業(yè)經(jīng)驗。

模塊化設計及CompactRIO與 I/O模塊的連接性，結合LabVIEW與外部設備的廣泛兼容型，確保了系統(tǒng)在未來擴展與改進時只需最小的精力和成本。實時FPGA處理目標提供了高速的數(shù)據(jù)采集和處理能力，有效地從實時駕駛環(huán)境下采集到重要數(shù)據(jù)。除了外設的兼容性，CompactRIO方便合適的尺寸及較輕的重量是目前空間、負載有限的盲人駕駛車輛的理想選擇。

在大量反復的整個原型設計過程中，NI模塊化產(chǎn)品非常適用于特殊、要求苛刻的測試環(huán)境、車輛平臺的改變、以及項目目標的轉換。通過使用多功能多用途的NI軟硬件，弗吉尼亞理工大學盲人駕駛挑戰(zhàn)賽在盲人應用技術領域中不斷“創(chuàng)造未來”。

衍生技術和未來計劃
在2008 至2009學年之后的數(shù)月中，弗吉尼亞理工大學盲人駕駛挑戰(zhàn)賽向超過全國各地的30位各年齡段的失明及弱視者提供了駕駛汽車的機會。無論是首次坐在駕駛盤前，或是多年后重新駕駛汽車，他們的反應都是無比積極、充滿希望的。國內(nèi)及國際媒體的報道引起了對失明人群能力的強烈關注，也激發(fā)了合作研究及開發(fā)各領域的新型盲人應用技術的興趣。

各種潛在的衍生技術是設計過程中的重點。由于這些設備在支持盲人駕駛車輛中被證明是有效的，接下來我們可以想象這些設備可以讓其它駕駛員獲益，如視野不佳、打電話或收發(fā)短消息、打瞌睡、及其它注意力分散的駕駛員。我們能夠為各類駕駛環(huán)境設計提前警告的設備以及緩解碰撞的系統(tǒng)，尤其是天氣環(huán)境惡劣或低能見度的環(huán)境。

除了汽車應用以外，在觸覺人機界面設備領域也有潛在的應用，尤其是失明行人。非視覺界面可輕松部署到飛機駕駛艙，目前的技術使駕駛員在很大程度上依賴視覺能力。在高飽和度的視覺環(huán)境下發(fā)送高帶寬的其它感知信息將極大提升飛行員的環(huán)境感知，這也是操作任何交通工具時的關鍵。

盡管在未來的很多年中我們不太可能看到盲人駕駛員，但潛在的衍生技術都能即刻適用于各類領域中。