嵌入式車牌識別系統(tǒng)的設計及實現(xiàn)

1、引言

隨著我國國民經(jīng)濟的高速發(fā)展，國內(nèi)高速公路、城市道路、停車場建設越來越多，對交通控制、安全管理的要求也日益提高，智能交通系統(tǒng)(Intelligent Transportation Systems，簡稱ITS)已成為當前交通管理發(fā)展的主要方向，而車牌識別(License Plate Recognition,簡稱LPR)系統(tǒng)技術作為智能交通系統(tǒng)的核心，起著舉足輕重的作用，它在高速公路、城市道路和停車場等項目管理中占有無可取代的重要地位[1-2]。

本文所研究的車牌識別系統(tǒng)，正是在這樣的背景下提出來的，對于目前LPR作為ITS中的核心關鍵技術，具有相當大的理論和現(xiàn)實意義。本系統(tǒng)所設計的是一個基于DSP和FPGA的嵌入式車牌識別系統(tǒng)[3-4]，該系統(tǒng)不同于傳統(tǒng)的車牌識別系統(tǒng)，具體實現(xiàn)過程將在下文詳細描述。

2、系統(tǒng)結構設計

傳統(tǒng)的車牌識別系統(tǒng)主要采用攝像頭、視頻采集卡、工控機幾個主要模塊搭建出來的方法來實現(xiàn)，其優(yōu)勢是實現(xiàn)容易，但是成本高、實時性不強、安裝和維護不便。而在本文系統(tǒng)設計中，摒棄了傳統(tǒng)的模式，采用TI公司的TMS320C6713B高性能(強大的并行運算能力)DSP作為識別算法的運行硬件平臺，Altera公司性價比很高的Cyclone系列EP1C12Q240型號的FPGA作為協(xié)調(diào)整個系統(tǒng)的工作與相關的圖像采集及控制，再加上一些外圍器件(FLASH、SDRAM等)共同構成本嵌入式車牌識別系統(tǒng)硬件平臺，如圖1所示。

與傳統(tǒng)的車牌識別系統(tǒng)不同，該系統(tǒng)無需計算機即可實現(xiàn)車牌圖像的采集、識別、輸出結果，具有識別性能高、環(huán)境適應性強、安裝維護簡單、成本低等特點。其中采用以DSP和FPGA作為核心的系統(tǒng)設計最大優(yōu)點是結構靈活、通用性強、適合于模塊化設計，從而能夠?qū)崿F(xiàn)高效率的算法和實時控制;同時其開發(fā)過程可以并行進行。

圖1 車牌識別硬件框圖

2.1 視頻輸入模塊

目前，世界上實際應用的電視信號制式主要有NTSC制、PAL制和SECAM制3種，世界上大多數(shù)國家采用PAL制，我國也采用PAL制，此系統(tǒng)采用的攝像頭輸出的視頻信號就是標準的PAL制式。

PAL電視制式規(guī)定，場掃描頻率為50Hz，每秒掃描25幀圖像，每幀包括奇、偶兩場圖像，每幀圖像的掃描行數(shù)為625行。電視信號由“圖像信號”和確保同步的“復合同步信號”以及消除掃描逆程回掃線的“復合消隱信號”等輔助信號構成。PAL制電視信號轉(zhuǎn)化為數(shù)字視頻信號后，一般輸出數(shù)據(jù)格式符合ITU656 YUV4:2:2標準，輸出一幀圖像的625行數(shù)據(jù)中，其中有效圖像數(shù)據(jù)占572行，其他為場消隱信號;同樣，每行有效的圖像數(shù)據(jù)也只有720個象素。

本系統(tǒng)中輸入是PAL制式的模擬圖像數(shù)據(jù)，必須要經(jīng)過A/D轉(zhuǎn)換才能供后續(xù)系統(tǒng)處理。此系統(tǒng)選用的視頻解碼芯片(A/D)是Philips公司的SAA7113H[5],支持標準的PAL制式視頻信號輸入。輸入可以為4路CVBS或2路S視頻(Y/C)信號，通過內(nèi)部寄存器的不同配置可以對輸入進行轉(zhuǎn)換，輸出8位VPO總線及一些場、行同步控制信號，其中輸出圖像數(shù)據(jù)為標準的ITU656 YUV4:2:2格式。SAA7113H內(nèi)部具有一系列寄存器，可以配置為不同的參數(shù)，對色度、亮度等的控制都是通過對相應寄存器改寫不同的值，寄存器的讀寫需要通過I2C總線進行。由于TMS320C6713有自帶的I2C總線接口，所以系統(tǒng)設計里，利用DSP通過I2C總線對SAA7113H進行配置控制，簡易了系統(tǒng)的設計[6]。

SAA7113H的VPO[7:0]總線以及RTS0、RTS1、LLCLK與FPGA相連，通過DSP的I2C總線把其中的RTS1、RTS0分別配置成場、行同步信號，只有在行場同步信號都同時有效時，才是有效的圖像數(shù)據(jù)輸出，否則一般為圖像的消隱信號。此時我們只要根據(jù)LLC時鐘來對VPO總線上的數(shù)據(jù)來采集即可得到完整的圖像數(shù)據(jù)(720*572大小)。SAA7113H與DSP和FPGA的連接方式如圖2所示。

圖2 SAA7113H與DSP和FPGA的連接示意圖

經(jīng)過實際操作，通過DSP的I2C總線對其進行正確配置，然后由Verilog編寫的FPGA程序來進行圖像數(shù)據(jù)的采樣，再用Quartus II自帶的SignalTap II Logic Analyzer(邏輯分析儀)對波形進行相應的分析，驗證了系統(tǒng)中一些重要的信號，結果顯示是正確可行的。圖3顯示的行、場同步信號RTS0、RTS1與VPO數(shù)據(jù)輸出的關系，達到了預期的結果。

圖3 行場同步信號(RTS0、RTS1)及VPO波形

2.2 DSP功能模塊

DSP作為本系統(tǒng)的核心芯片，主要有兩方面的關鍵技術：一是DSP硬件平臺的搭建;二是DSP程序的開發(fā)，包括DSP的算法移植及底層驅(qū)動編寫。

2.2.1 DSP硬件搭建

TMS320C6713B是TI公司的一款高性能的32位浮點DSP[7]。其工作頻率最高可達300MHz，每秒可執(zhí)行2400MIPS和1800MFLOPS，非常適合在大數(shù)據(jù)量的圖像處理場合中使用。集成了豐富的片上外設，包括PLL、多通道EDMA控制器、多通道緩沖串口(MCBSP)、I2C接口、HPI接口、EMIF接口等。其中32位高性能外部存儲器接口(EMIF)能與SRAM、SDRAM、SBSRAM等同步/異步存儲器進行很方便的無縫連接接口，兼容8/16/32位外部存儲器總線[7]。本系統(tǒng)上的FLASH、SDRAM及FPGA都掛在DSP的EMIF總線上，方便DSP對其訪問和操作：

(1)DSP與FLASH接口：FLASH是一種高密度、非易失性的電可擦寫存儲器，主要用來存放一些應用程序和其他信息，保證掉電不丟失數(shù)據(jù)。本系統(tǒng)采用的FLASH芯片為SST公司的SST39LF1601，其容量為2M字節(jié)，可在3V~3.6V電壓下工作，存取速度為70ns。并把FLASH映射在DSP的CE1空間上，對應的映射地址為0x90000000-0x901FFFFF。其中映射到CE1空間的好處是方便程序的BOOTLOADER，因為DSP上電復位后，DSP內(nèi)部的EDMA控制器默認會把CE1空間的1KB數(shù)據(jù)拷貝到地址0處的內(nèi)部存儲器中去，然后運行。所以只要把應用程序燒寫到FLASH中，系統(tǒng)就可以脫離計算機正常運行。這里FLASH的另一個作用是保存用于車牌處理算法的一些字符模板信息、特征點信息以及一些用戶信息。

(2)DSP與SDRAM接口：SDRAM是同步動態(tài)隨機存取存儲器(Synchronous Dynamic RAM)的縮寫，其主要特點為：一是同步訪問，讀寫操作都需要時鐘;二是動態(tài)存儲，芯片需要定時刷新。TMS320C6713的內(nèi)部存儲空間容量無法滿足系統(tǒng)程序的需要，而需要外擴高速存儲器來提供系統(tǒng)程序的運行空間。此系統(tǒng)中，使用了一片Hydix公司的16位SDRAM HY57V641620，其容量為8M，用于DSP對車牌進行處理時的數(shù)據(jù)暫存，并把它映射到DSP的CE0空間上，對應的地址為：0x80000000-0x807FFFFF。其工作時鐘由DSP提供，本系統(tǒng)設置為100MHz。通過配置DSP的EMIF控制寄存器，可以設置SDRAM的各種參數(shù)。

(3)DSP與FPGA的連接：FPGA從視頻流中捕獲了車牌圖像，如何讓DSP獲取該圖像信息進行處理工作，也是本系統(tǒng)設計的一個重點。SBSRAM (Synchronous Burst Static RAM)，即同步突發(fā)靜態(tài)存儲器，其最大的優(yōu)點就是支持同步突發(fā)訪問，訪問速度高，而且屬于靜態(tài)RAM，不需要刷新。所以，相對DSP來說，本系統(tǒng)把FPGA配置成SBSRAM來進行訪問，會相對簡單些，并把其映射到DSP的外部CE3空間。由于本系統(tǒng)設計時，對從FPGA讀取的圖像數(shù)據(jù)是以行單位來計算的，每次在FPGA內(nèi)部存滿一行數(shù)據(jù)，F(xiàn)PGA就發(fā)一個中斷信號給DSP，讓DSP從中把數(shù)據(jù)通過EMIF口讀走，而這里一行的圖像數(shù)據(jù)的信息量為720*8bit，所以系統(tǒng)設計中，地址總線只用到了10位，而數(shù)據(jù)總線只用到了8位，對應的映射到DSP的存儲地址為0xA0000000-0xA00003FF(1K Byte大小),這種設計方法很大程度上方便了DSP對FPGA的訪問操作，F(xiàn)PGA與DSP的連接如圖4所示。

圖4 FPGA與DSP硬件連接示意圖

2.2.2 DSP軟件編寫

DSP作為信號處理芯片，在處理各種信號方面都有著強大的優(yōu)勢。本系統(tǒng)中，大部分圖像處理算法(車牌定位、分割、字符識別等)都在其上實現(xiàn)。在搭建好良好的硬件平臺后，接下來要做的就是對DSP的編寫，這里主要有兩塊程序的編寫：算法的移植和底層驅(qū)動的開發(fā)。

CCS(Code Composer Studio)是TI公司推出的一套集成開發(fā)環(huán)境，用它來開發(fā)TI的DSP芯片應用程序;其中CCS 中集成的DSP/BIOS[8]是TI公司為C5000系列和C6000系列數(shù)字信號處理芯片量身定制的一個嵌入式實時操作系統(tǒng)內(nèi)核，具有圖形化界面、代碼快速成型功能以及完備的API函數(shù)庫等優(yōu)勢，可極大的方便應用系統(tǒng)的開發(fā)和在線調(diào)試。本系統(tǒng)就是采用CCS2.2中自帶的DSP/BIOS操作系統(tǒng)進行程序的開發(fā)，使用任務、線程、旗語、郵箱等進行一系列編程，方便的控制程序的實時調(diào)度運行。

(1)算法移植：一般算法的編寫都會在Matlab上實現(xiàn)，雖然它是一種類C語言，但和標準的C相比還是有著很多的差異，而且Matlab中往往提供了各種信號處理的工具箱，如圖像處理、神經(jīng)網(wǎng)絡、小波變換等等。我們只要簡單的調(diào)用這些函數(shù)來，帶入幾個參數(shù)即可以方便的進行各種信號處理。所以，當把這些算法移植到本系統(tǒng)的DSP中時，一些函數(shù)還得重新編寫，還有編程格式、風格都要有所更改，有些地方為了提高算法的效率，充分利用DSP的資源，還應該把部分代碼編寫成匯編語言等等。當把整個算法都移植完后，最后封裝成一個函數(shù)，這樣更易于整個算法的維護及調(diào)用。然后，當觸發(fā)條件滿足時，用DSP/BIOS中的某個任務來調(diào)用這個算法處理函數(shù)來完成對車牌圖像的識別。

(2)底層驅(qū)動的開發(fā)：底層驅(qū)動的編寫采用CCS自帶的CSL(Chip Support Library)來進行底層驅(qū)動開發(fā)，CSL提供一系列應用程序接口(API，Application Programming Interface)用于配置和控制DSP片上外設，從而簡化了DSP片上外設的開發(fā)工作，大大縮短了開發(fā)周期。

2.3 FPGA功能模塊

FPGA是英文Field Programmable Gate Array的縮寫，即現(xiàn)場可編程門陣列，它是在PAL、GAL、EPLD等可編程器件的基礎上進一步發(fā)展的產(chǎn)物。FPGA的使用非常靈活，同一片F(xiàn)PGA通過不同的編程數(shù)據(jù)可以產(chǎn)生不同的電路功能。FPGA在通信、數(shù)據(jù)處理、網(wǎng)絡、軍事和航空航天等眾多領域得到了廣泛應用。

本系統(tǒng)設計中，F(xiàn)PGA作為圖像采集、存儲以及傳輸?shù)暮诵哪K，協(xié)調(diào)及控制著整個系統(tǒng)的正常運行，起著非常重要的作用。本系統(tǒng)選用了Altera公司性價比較高的Cyclone系列中的EP1C12Q240型號FPGA。該FPGA共有52個存儲塊，共239616bits。通過QUARTUS II自帶的MegaWizard工具可以將每個塊配置成不同的存儲模式，如單口RAM、簡單雙口RAM、移位寄存器、ROM和FIFO等，這樣有利于本系統(tǒng)在采集圖像時暫存圖像數(shù)據(jù)及把FPGA作為SBSRAM供DSP訪問的設計。該FPGA有著片上足夠多的IO口也為本系統(tǒng)以后擴展留下了空間。

這里與FPGA相連的器件有：SAA7113H、SDRAM、DSP以及MAX3232。由于FPGA純粹是一個編程器件，其IO腳可以配置成任何我們需要的信號，與任何接口可以相接，所以硬件接口設計上比較簡單。難點在于編寫各種通信協(xié)議和不同的接口進行無縫傳輸。整個FPGA的程序設計總體框圖5所示：方框內(nèi)的部分為FPGA的各個模塊以及它們之間的相互連接。方框以外的部分是FPGA的外圍器件。

圖5 FPGA的程序設計總體框圖

該FPGA系統(tǒng)在整個車牌識別系統(tǒng)中起到圖像的采集、緩存和傳輸?shù)墓δ?。當車輛檢測器的感應信號sensor_cmd信號有效時，啟動SAA7113H_INTERFACE模塊內(nèi)部的狀態(tài)機進行圖像的采集工作，SAA7113H_INTERFACE模塊從SAA7113H的視頻流中檢測到場開始信號時，開始一幀圖像數(shù)據(jù)的傳輸。由于視頻流為PAL制，所以一幀圖像分為奇場和偶場兩場圖像數(shù)據(jù)。

系統(tǒng)采用了乒乓結構的設計方法，這種典型的設計方法在“以面積換速率”的FPGA設計方法中經(jīng)常得到應用。由于EP1C12Q240C8內(nèi)部共有52個存儲塊，共239616bits，所以在FPGA內(nèi)部設計一個小存儲量的RAM是可行的。系統(tǒng)中設計了兩塊720*8bits(每行圖像數(shù)據(jù)大小)的空間，這兩個存儲器的寫時鐘信號是SAA7113H輸出時鐘LLC的2倍。SAA7113H INTERFACE模塊通過與SAA7113相連的VPO總線，采集標準的YUV4:2:2的Y分量(只采集Y分量目的是得到灰度圖像)，即其中的亮度信號，一行的圖像含有720個亮度信息，亮度信息的位寬為8位。當FPGA_RAM1的圖像行滿時，發(fā)出行滿信號ram1_full給DSP_INTERFACE模塊，在DSP_INTERFACE模塊中將該信號轉(zhuǎn)好為中斷信號n_int_pulse以通知DSP調(diào)用EDMA獲取該行的圖像。同時進行內(nèi)部RAM的切換，把下一行數(shù)據(jù)寫入FPGA_RAM2中，保證一邊DSP在讀取一行圖像數(shù)據(jù)，一邊FPGA在寫入下一行圖像數(shù)據(jù)給另一個RAM ,以完成一次乒乓操作。

DSP在完成車牌圖像的處理后，將車牌圖像的識別結果通過EMIF寫回到FPGA的DSP_INTERFACE模塊內(nèi)部的寄存器里，并通過UART模塊獲取這些寄存器的值，通過UART傳到PC。

圖6所示波形是圖5內(nèi)部框圖中的其中一個SAA7113_INTERFACE模塊在Modelsim上的仿真波形，從仿真波形中看出，與實際SAA7113輸出波形是符合的，達到我們預期的結果。

圖6 SAA7113_INTERFACE仿真波形

3、結論

本文所設計的基于DSP和FPGA的嵌入式車牌識別系統(tǒng)，具有速度快、穩(wěn)定性高、體積小、功耗低等特點，為車牌識別算法提供一個較好的驗證平臺，如圖7所示。經(jīng)過驗證，該車牌識別系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)實時的圖像采集、傳輸、識別。從時間上來考慮，在DSP內(nèi)部單對一幅車牌圖像完成處理(定位、歸一化、特征提取與編碼)只需不足400ms的時間,速度上來說是非?？斓?從識別率上來考慮，只要算法達到一定的要求，經(jīng)過該車牌識別系統(tǒng)運算后，識別率也是能達到非常高的?？傊撓到y(tǒng)在車牌識別方面有著一定的應用價值。

最后，作為一個可以實際使用的車牌識別系統(tǒng)，在以后的系統(tǒng)設計中，還需要增加用于網(wǎng)絡通訊的部分、及一些更智能化的功能，如液晶顯示、聲音提示等等?？傊度胧杰嚺谱R別系統(tǒng)是當前智能交通應用領域的重要研究課題之一，擁有廣闊的應用前景。

圖7 車牌識別系統(tǒng)實物圖

參考文獻

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