基于單目視覺(jué)的汽車(chē)追尾預(yù)警系統(tǒng)研究
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3 試驗(yàn)結(jié)果
系統(tǒng)框架及所有算法在Boiland C++ Builder 6環(huán)境下編譯完成。為了驗(yàn)證系統(tǒng)算法的可靠性和實(shí)時(shí)性，利用在合肥市環(huán)城高速公路上采集不同車(chē)型、不同路段、不同環(huán)境光下多組道路圖像作為測(cè)試序列，進(jìn)行了大量實(shí)驗(yàn)。
圖3為典型道路場(chǎng)景下的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，圖3(a)為大型卡車(chē)；(b)為小型面包車(chē)；(c)為遠(yuǎn)距離處；(d)為近距離處的檢測(cè)結(jié)果。系統(tǒng)將檢測(cè)到的目標(biāo)用黑框標(biāo)記出來(lái)。本文引用地址：http://www.butianyuan.cn/article/197219.htm
可以看出，系統(tǒng)能夠檢測(cè)到本車(chē)道內(nèi)不同距離上的各種車(chē)型車(chē)輛。在高速公路上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在最大車(chē)速100 km／h的情況下，系統(tǒng)在Celeron M 600 MHz處理器上的處理速度為8 j／s左右，也就是說(shuō)處理一幀圖像的時(shí)間內(nèi)車(chē)輛行駛3～4 m，基本滿(mǎn)足實(shí)時(shí)報(bào)警的要求。在一般光照條件下，系統(tǒng)正常報(bào)警的縱向距離超過(guò)200 m，視場(chǎng)角遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于雷達(dá)(一般為±7°)。
為了驗(yàn)證單目視覺(jué)測(cè)距準(zhǔn)確性，在市內(nèi)道路上采集了前車(chē)與本車(chē)距離從5～100 m的一組圖像。對(duì)采集的圖像進(jìn)行處理后，根據(jù)公式推導(dǎo)出本車(chē)與前車(chē)距離以及實(shí)際距離見(jiàn)表1。表中數(shù)據(jù)顯示，單目視覺(jué)測(cè)距的相對(duì)誤差都在5％以?xún)?nèi)，可以滿(mǎn)足實(shí)際工作中測(cè)距告警的需要。
4 結(jié)語(yǔ)
本文設(shè)計(jì)了一個(gè)基于單目視覺(jué)的汽車(chē)追尾預(yù)警系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用了一種基于光密度差的道路檢測(cè)算法，并使用了一種以車(chē)輛陰影檢測(cè)為主、左右邊緣檢測(cè)為輔的車(chē)輛探測(cè)方法，同時(shí)采用了簡(jiǎn)單、實(shí)用的測(cè)距和報(bào)警方法。高速公路上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果證明了該系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性、魯棒性和準(zhǔn)確性。該系統(tǒng)目前還沒(méi)有在雨霧天氣或缺少照明的夜間環(huán)境下進(jìn)行試驗(yàn)，未來(lái)我們將針對(duì)這些使用環(huán)境對(duì)系統(tǒng)做進(jìn)一步改進(jìn)和優(yōu)化。
評(píng)論