μC／OS―II下中斷服務(wù)程序和外設(shè)驅(qū)動(dòng)的開發(fā)

在嵌入式應(yīng)用中，使用RTOS的主要原因是為了提高系統(tǒng)的可靠性，其次是提高開發(fā)效率、縮短開發(fā)周期。

μC/OS-II是一個(gè)占先式實(shí)時(shí)多任務(wù)內(nèi)核，使用對象是嵌入式系統(tǒng)，對源代碼適當(dāng)裁減，很容易移植到8~32位不同框架的微處理器上。但μC/OS-II僅是一個(gè)實(shí)時(shí)內(nèi)核，它不像其他實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)(如嵌入式Linux)那樣提供給用戶一些API函數(shù)接口。在μC/OS-II實(shí)時(shí)內(nèi)核下，對外設(shè)的訪問接口沒有統(tǒng)一完善，有很多工作需要用戶自己去完成。串口通信是單片機(jī)測控系統(tǒng)的重要組成部分，異步串行口是一個(gè)比較簡單又很具代表性的中斷驅(qū)動(dòng)外設(shè)。本文以單片機(jī)中的串口為例，介紹μC/OS—II下編寫中斷服務(wù)程序以及外設(shè)動(dòng)程序的一般思路。

1 μC/OS-II的中斷處理及51系列單片機(jī)中斷系統(tǒng)分析

μC/OS-II中斷服務(wù)程序(ISR)一般用匯編語言編寫。以下是中斷服務(wù)程序的步驟。

保存全部CPU寄存器;調(diào)用OSIntEnter()或OSIntNesting(全局變量)直接加1;

執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù);

調(diào)用0SIntExit();

恢復(fù)所有CPU寄存器;

執(zhí)行中斷返回指令。

μC/OS-II提供兩個(gè)ISR與內(nèi)核接口函數(shù);OSIntEnter()和OSIntExit()。OSIntEnter()通知μC/OS— II核，中斷 服務(wù)程序開始了。事實(shí)上，此函數(shù)做的工作是把一個(gè)全局變量OSIntNesting加1，此中斷嵌套計(jì)數(shù)器可以確保所有中斷處理完成后再做任務(wù)調(diào)度。另一個(gè)接口函數(shù)OSIntExit()則通知內(nèi)核，中斷服務(wù)已結(jié)束。根據(jù)相應(yīng)情況，退回被中斷點(diǎn)(可能是一個(gè)任務(wù)或者是被嵌套的中斷服務(wù)程序)或由內(nèi)核作任務(wù)調(diào)度。

用戶編寫的ISR必須被安裝到某一位置，以便中斷發(fā)生后，CPU根據(jù)相應(yīng)的中斷號(hào)運(yùn)行準(zhǔn)確的服務(wù)程序。許多實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)都提供了安裝和卸載中斷服務(wù)程序的API接口函數(shù)，但μC/OS—II內(nèi)核沒有提供類似的接口函數(shù)，需要用戶在對CPU的移植中自己實(shí)現(xiàn)。這些接口函數(shù)與具體的硬件環(huán)境有關(guān)，接下來以51單片機(jī)下的中斷處理對此詳細(xì)說明。

51單片機(jī)的中斷基本過程如下：CPU在每個(gè)機(jī)器周期的S5P2時(shí)刻采樣中斷標(biāo)志，而在下一指令周期將對采樣的中斷進(jìn)行查詢。如果有中斷請求，則按照優(yōu)先級(jí)高低的原則進(jìn)行處理。響應(yīng)中斷時(shí)，先置相應(yīng)的優(yōu)先級(jí)激活觸發(fā)器于相應(yīng)位，封鎖同級(jí)或低級(jí)中斷，然后根據(jù)中斷源類別，在硬件控制下，將中斷地址壓入堆棧，并轉(zhuǎn)向相應(yīng)的中斷向量入口單元。通常在入口單元處放一跳轉(zhuǎn)指令，轉(zhuǎn)向執(zhí)行中斷服務(wù)程序.當(dāng)執(zhí)行中斷返回指令RETI時(shí)，把響應(yīng)中斷時(shí)所置位的優(yōu)先級(jí)激活觸發(fā)器清零后，從堆棧中彈出被保護(hù)的斷點(diǎn)地址，裝入程序計(jì)數(shù)器PC，CPU返回原來被中斷處繼續(xù)執(zhí)行程序。

在移植的過程中，采用Keil C51作為編譯環(huán)境。KeilC5l集成C編譯和匯編器。中斷子程序用匯編語言編寫，放到移植μC/0S—II后的OS_CPU_A.ASM匯編文件中。下面是以串行口中斷為例的移植中斷服務(wù)子程序代碼。

CSEGAT0023H ;串口中斷響應(yīng)入口地址

LJMPSerialISR;轉(zhuǎn)移到串口中斷子程序入口地址

RSEG　PR　SeriallSR　OS_CPU_A

SerialISR：

USINGO

CLR EA ;先關(guān)中斷，以防中斷嵌套

PUSHALL ;已定義的壓棧宏，用于將

;CPU寄存器的值壓入堆棧

LCALL_OSIntEnter ;監(jiān)視中斷嵌套

LCALL_Serial ;串口中斷服務(wù)程序

LCALL_OSintExlt

SETBEA

POPALL;已定義的出棧宏，將CPU寄存器的值出棧

RETI

2 串口驅(qū)動(dòng)程序

筆者已在5l單片機(jī)上成功移植了μC/0S-II內(nèi)核，移植過程在此不再討論。這里重點(diǎn)分析μC/0S—II內(nèi)核下串口驅(qū)動(dòng)程序編寫。

由于串行設(shè)備存在外設(shè)處理速度和CPU速度不匹配的問題，所以需要一個(gè)緩沖區(qū).向串口發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，只要把數(shù)據(jù)寫到緩沖區(qū)中，然后由串口逐個(gè)取出往外發(fā)。從串口接收數(shù)據(jù)時(shí)，往往等收到若干個(gè)字節(jié)后才需要CPU進(jìn)行處理，所以這些預(yù)收的數(shù)據(jù)可以先存于緩沖區(qū)中。實(shí)際上，單片機(jī)的異步串口中只有兩個(gè)相互獨(dú)立、地址相同的接收、發(fā)送緩沖寄存器SBUF。在實(shí)際應(yīng)用中，需要從內(nèi)存中開辟兩個(gè)緩沖區(qū)，分別為接收緩沖區(qū)和發(fā)送緩沖區(qū)。這里把緩沖區(qū)定義為環(huán)形隊(duì)列的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

μC/OS-II內(nèi)核提供了信號(hào)量作為通信和同步的機(jī)制，引入數(shù)據(jù)接收信號(hào)量、數(shù)據(jù)發(fā)送信號(hào)量分別對緩沖區(qū)兩端的操作進(jìn)行同步。串口的操作模式如下：用戶任務(wù)想寫，但緩沖區(qū)滿時(shí)，在信號(hào)量上睡眠，讓CPU運(yùn)行別的任務(wù)，待ISR從緩沖區(qū)讀走數(shù)據(jù)后喚醒此睡眠的任務(wù);同樣，用戶任務(wù)想讀，但緩沖區(qū)空時(shí)，也可以在信號(hào)量上睡眠，待外部設(shè)備有數(shù)據(jù)來了再喚醒。由于μC/OS-II的信號(hào)量提供了超時(shí)等待機(jī)制，串口當(dāng)然也具有超時(shí)讀寫能力。

數(shù)據(jù)接收信號(hào)量初始化為0，表示在環(huán)形緩沖區(qū)中無數(shù)據(jù)。

接收中斷到來后，ISR從UART的接收緩沖器SBUF中讀入接收的字節(jié)(②)，放入接收緩沖區(qū)(③)，然后通過接收信號(hào)量喚醒用戶任務(wù)端的讀操作 (④、①)。在整個(gè)過程中，可以查詢記錄緩沖區(qū)中 當(dāng)前字節(jié)數(shù)的變量值，此變量表明接收緩沖區(qū)是否已滿。UART收到數(shù)據(jù)并觸發(fā)了接收中斷，但如果此時(shí)緩沖區(qū)是滿的，那么放棄收到的字符。緩沖區(qū)的大小應(yīng)合理設(shè)置，降低數(shù)據(jù)丟失的可能性，又要避免存儲(chǔ)空間的浪費(fèi)。

發(fā)送信號(hào)量初始值設(shè)為發(fā)送緩沖區(qū)的大小，表示緩沖區(qū)已空，并且關(guān)閉發(fā)送中斷。發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，用戶任務(wù)在信號(hào)量上等待(①)。如果發(fā)送緩沖區(qū)未滿，用戶任務(wù)向發(fā)送緩沖區(qū)中寫入數(shù)據(jù)(②)。如果寫入的是發(fā)送緩沖區(qū)中的第一個(gè)字節(jié)，則允許發(fā)送中斷(②)。然后，發(fā)送ISR從發(fā)送緩沖區(qū)中取出最早寫入的字節(jié)輸出至UART(④)，這個(gè)操作又觸發(fā)了下一次的發(fā)送中斷，如此循環(huán)直到發(fā)送緩沖區(qū)中最后一個(gè)字節(jié)被取走，重新關(guān)閉發(fā)送中斷。在ISR向UART輸出的同時(shí)，給信號(hào)量發(fā)信號(hào)(⑤)，發(fā)送任務(wù)據(jù)此信號(hào)量計(jì)數(shù)值來了解發(fā)送緩沖區(qū)中是否有空間。

3 串口通信模塊的設(shè)計(jì)

每個(gè)串行端口有兩個(gè)環(huán)狀隊(duì)列緩沖區(qū)，同時(shí)有兩個(gè)信號(hào)量：一個(gè)用來指示接收字節(jié)，另一個(gè)用來指示發(fā)送字節(jié)。每個(gè)環(huán)狀緩沖區(qū)有以下四個(gè)要素：

存儲(chǔ)數(shù)據(jù)(INT8U數(shù)組);

包含環(huán)狀緩沖區(qū)字節(jié)數(shù)的計(jì)數(shù)器;

環(huán)狀緩沖區(qū)中指向?qū)⒈环胖玫南乱蛔止?jié)的指針;