基于顏色識(shí)別的智能小車集群控制

小車在防碰撞過(guò)程中若出現(xiàn)全部車輛停止(即進(jìn)入鎖死狀態(tài))，則啟動(dòng)應(yīng)急預(yù)案，使邊緣小車在原地向鎖死反方向轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)的角度，并行走一段距離，以解除鎖死狀態(tài)。

3.4 小車控制軟件流程圖

小車控制軟件流程圖如圖7所示。

4 整體性能測(cè)試

為防止因環(huán)境顏色和光照的影響，測(cè)試場(chǎng)地為一塊2 m×3 m的長(zhǎng)方形布料，剛好是攝像頭的拍攝范圍。

①小車測(cè)試。通過(guò)直線行駛指令，將小車放在測(cè)試場(chǎng)地中，使小車直線行駛一段距離。小車將獲得兩個(gè)不同的PWM信號(hào)占空比，作為下一次啟動(dòng)時(shí)的配置參數(shù)。

②小車頂部色盤像素的采集。為消除因光照強(qiáng)度所引起的顏色誤差，需先將與小車頂部色盤相同顏色的紙片放在場(chǎng)地中間，攝像頭將采集這一坐標(biāo)的像素值作為參考值，用于實(shí)際測(cè)試過(guò)程中的顏色識(shí)別與定位。

③為小車設(shè)置起跑路線圖。通過(guò)LCD屏，在上面為小車指定運(yùn)動(dòng)的路線圖，其后小車將按照設(shè)定的軌跡行走。行駛過(guò)程中小車很好地實(shí)現(xiàn)了集群之間防碰撞的功能。

小車路線圖如圖8所示。

結(jié)語(yǔ)

基于顏色識(shí)別的集群控制系統(tǒng)，可以通過(guò)顏色的采集來(lái)實(shí)現(xiàn)定位，是自動(dòng)控制和人工智能方面的一種可行方式，具有運(yùn)行穩(wěn)定、使用方便的優(yōu)點(diǎn)。而多控制對(duì)象的集群控制理論的研究，使得多目標(biāo)協(xié)同工作成為可能?；诖四Ｊ降闹悄芸刂圃O(shè)備具有廣闊的應(yīng)用前景。