一個(gè)關(guān)于STM32 CAN出錯(cuò)恢復(fù)的話題

“最近在使用stm32f105做雙can通信，can驅(qū)動(dòng)芯片使用的TJA1042，發(fā)現(xiàn)將canH canL 短路再放開(kāi)以后，can出錯(cuò)恢復(fù)不回來(lái)？之前在K40上使用的時(shí)候沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題，不知道這個(gè)情況大家有什么指導(dǎo)建議啊？”
另外,他還附上了基于STM32CUBEMX工具配置的相關(guān)代碼如下：
hcan1.Instance = CAN1;
hcan1.Init.Prescaler = 2;
hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
hcan1.Init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
hcan1.Init.BS1 = CAN_BS1_8TQ;
hcan1.Init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;
hcan1.Init.TTCM = DISABLE;
hcan1.Init.ABOM = DISABLE;
hcan1.Init.AWUM = DISABLE;
hcan1.Init.NART = DISABLE;
hcan1.Init.RFLM = DISABLE;
hcan1.Init.TXFP = DISABLE;
HAL_CAN_Init(&hcan1);

從用戶的描述來(lái)看，應(yīng)該是CANH/CANL短路時(shí)導(dǎo)致錯(cuò)誤而進(jìn)入離線狀態(tài)。

其實(shí)，CAN硬件是具備出錯(cuò)管理和離線恢復(fù)功能的。在STM32參考手冊(cè)的CAN出錯(cuò)管理章節(jié)有相關(guān)描述。

CAN協(xié)議所描述的出錯(cuò)管理，完全由硬件通過(guò)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的TEC域)，和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器(CAN_ESR寄存器里的REC域)來(lái)實(shí)現(xiàn)，其值根據(jù)出錯(cuò)情況作增加或減少。關(guān)于TEC和REC管理的詳細(xì)信息，需參考CAN標(biāo)準(zhǔn)。此外，CAN_ESR寄存器提供了當(dāng)前錯(cuò)誤狀態(tài)的詳細(xì)信息。通過(guò)設(shè)置CAN_IER寄存器(比如ERRIE位)，當(dāng)檢測(cè)到出錯(cuò)時(shí)軟件可以靈活地控制中斷的產(chǎn)生。

關(guān)于離線恢復(fù)
當(dāng)TEC大于255時(shí)，bxCAN就進(jìn)入離線狀態(tài)，同時(shí)CAN_ESR寄存器的BOFF位被置’1’。在離線狀態(tài)下，bxCAN無(wú)法接收和發(fā)送報(bào)文。

根據(jù)CAN_MCR寄存器中ABOM位的設(shè)置，bxCAN可以自動(dòng)或在軟件的請(qǐng)求下，從離線狀態(tài)恢復(fù)(變?yōu)殄e(cuò)誤主動(dòng)狀態(tài))。在這兩種情況下，bxCAN都必須等待一個(gè)CAN標(biāo)準(zhǔn)所描述的恢復(fù)過(guò)程(CAN RX引腳上檢測(cè)到128次11個(gè)連續(xù)的隱性位)。

如果ABOM位為’1’，bxCAN進(jìn)入離線狀態(tài)后，就自動(dòng)開(kāi)啟恢復(fù)過(guò)程。
如果ABOM位為’0’，必須通過(guò)軟件請(qǐng)求bxCAN先進(jìn)入初始化模式然后退出并進(jìn)入正常模式，隨后才能啟動(dòng)恢復(fù)過(guò)程。

注： 在初始化模式下，bxCAN不會(huì)監(jiān)視CAN RX引腳的狀態(tài)，這樣就不能完成恢復(fù)過(guò)程。為了完成恢復(fù)過(guò)程，bxCAN必須工作在正常模式。

用戶給出的配置代碼并未出現(xiàn)使能ABOM功能的語(yǔ)句，那關(guān)于ABOM的默認(rèn)值又是怎樣呢？

從CAN_MCR寄存器的初始值來(lái)看，位ABOM默認(rèn)初始值是0，即沒(méi)有開(kāi)啟自動(dòng)離線恢復(fù)功能。

既然這樣，用戶要么借助出錯(cuò)中斷和查詢CAN_ESR中的BOFF位來(lái)進(jìn)行軟件手動(dòng)恢復(fù)，要么修改配置代碼，將ABOM使能，實(shí)行離線自動(dòng)恢復(fù)。

后來(lái)用戶將配置代碼調(diào)整，使能了ABOM, 代碼中加入hcan1.Init.ABOM
= ENABLE; 即OK。